基于MIPS和子装配体识别的装配序列规划问题研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·相关领域的研究现状 | 第8-12页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第二章 装配序列的几何可行性与稳定性分析 | 第14-21页 |
| ·装配序列的几何可行性 | 第14-17页 |
| ·集成拆卸干涉矩阵 | 第15-16页 |
| ·序列几何可行性推理 | 第16-17页 |
| ·装配稳定性 | 第17-20页 |
| ·装配稳定性介绍 | 第17-18页 |
| ·支撑矩阵及稳定性分析 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于 MIPS 的装配序列规划 | 第21-35页 |
| ·PDDL 简介 | 第21-24页 |
| ·装配序列规划的领域定义 | 第24-28页 |
| ·拆卸状态的表示 | 第24-26页 |
| ·拆卸约束的表示 | 第26-27页 |
| ·拆卸过程的动作定义 | 第27-28页 |
| ·装配序列规划的问题定义 | 第28-30页 |
| ·实例分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 子装配体识别方法 | 第35-41页 |
| ·装配体的带权无向连接图模型 | 第35-36页 |
| ·子装配体定义及识别算法 | 第36-39页 |
| ·Ⅰ型子装配体的识别 | 第37-38页 |
| ·Ⅱ型子装配体的识别 | 第38-39页 |
| ·实例分析 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 装配序列规划工具的设计与实现 | 第41-50页 |
| ·开发环境简介 | 第41-42页 |
| ·MASP-Planner 的设计思路与实现 | 第42-47页 |
| ·MASP-Planner 类的设计 | 第42-45页 |
| ·MASP-Planner 功能模块的实现 | 第45-47页 |
| ·实例分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 结束语 | 第50-53页 |
| ·主要研究结果 | 第50页 |
| ·研究展望 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 作者在攻读硕士期间的主要研究成果 | 第59页 |
