| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-35页 |
| ·研究背景与意义 | 第17-18页 |
| ·微小型无人直升机国内外研究现状 | 第18-21页 |
| ·无人机姿态测量技术国内外研究现状 | 第21-31页 |
| ·GPS/SINS组合导航系统及其在无人机上的应用 | 第22-25页 |
| ·多天线GPS姿态测量系统及其在无人机上的应用 | 第25-26页 |
| ·基于矢量观测的姿态测量及其在无人机上的应用 | 第26-31页 |
| ·论文工作介绍 | 第31-35页 |
| ·研究目标 | 第31-32页 |
| ·主要研究内容 | 第32-35页 |
| 第二章 微小型无人直升机飞控系统硬件设计与传感器校正 | 第35-57页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·飞控系统硬件设计 | 第35-42页 |
| ·飞控计算机 | 第38页 |
| ·机载传感器 | 第38-41页 |
| ·电源系统设计 | 第41-42页 |
| ·地面控制站 | 第42页 |
| ·传感器误差模型 | 第42-45页 |
| ·微机械陀螺仪误差模型 | 第42-43页 |
| ·微机械加速度计误差模型 | 第43页 |
| ·磁传感器误差模型 | 第43-45页 |
| ·GPS误差分析 | 第45页 |
| ·捷联加速度计/磁传感器校正 | 第45-55页 |
| ·基于递推最小二乘的椭球校正法 | 第47-50页 |
| ·捷联加速度计校正结果 | 第50-52页 |
| ·捷联磁传感器校正结果 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第三章 基于GPS加速度补偿的低成本MARG传感器姿态融合算法 | 第57-82页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·坐标系与姿态描述方法 | 第58-62页 |
| ·常用坐标系 | 第58-60页 |
| ·常用姿态描述方法 | 第60-62页 |
| ·GPS加速度测量 | 第62-66页 |
| ·基于最佳差分器的GPS加速度测量 | 第62-63页 |
| ·GPS加速度测量实验结果 | 第63-66页 |
| ·基于GPS加速度补偿的比力矢量与地磁矢量观测方程 | 第66-68页 |
| ·基于GPS加速度补偿的比力矢量观测方程 | 第66-67页 |
| ·地磁矢量观测方程 | 第67-68页 |
| ·基于修正罗德里格参数的姿态融合算法 | 第68-72页 |
| ·基于矢量观测的迭代最小二乘姿态确定算法 | 第68-71页 |
| ·互补滤波器 | 第71-72页 |
| ·基于四元数Kalman滤波器的姿态融合算法 | 第72-80页 |
| ·矢量观测方程的线性重构 | 第73-74页 |
| ·观测滞后的处理 | 第74-75页 |
| ·相关噪声系统的Kalman滤波 | 第75-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 第四章 基于滤波切换的低成本MARG传感器姿态融合算法 | 第82-120页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·重力场互补滤波器与地磁场互补滤波器 | 第83-87页 |
| ·系统模型 | 第83-84页 |
| ·重力场/地磁场互补滤波器 | 第84-85页 |
| ·互补滤波器性能分析 | 第85-86页 |
| ·姿态解算 | 第86-87页 |
| ·基于滤波器切换的重力场融合算法 | 第87-91页 |
| ·运动加速度检测 | 第87-88页 |
| ·切换系统性能分析 | 第88-91页 |
| ·三种算法比较 | 第91-115页 |
| ·载体静止时姿态估计结果 | 第93-97页 |
| ·无运动加速度时姿态估计结果 | 第97-107页 |
| ·有运动加速度时姿态测量结果 | 第107-113页 |
| ·微小型无人直升机自主悬停实验结果 | 第113-115页 |
| ·算法的单片机实现 | 第115-118页 |
| ·CORDIC算法 | 第116-117页 |
| ·系统实现 | 第117-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第五章 微小型无人直升机速度位置估计算法 | 第120-127页 |
| ·引言 | 第120-121页 |
| ·基于互补滤波器的速度位置估计算法 | 第121-125页 |
| ·系统模型 | 第121-122页 |
| ·滤波器设计 | 第122-123页 |
| ·实验结果 | 第123-125页 |
| ·本章小结 | 第125-127页 |
| 第六章 无人直升机发动机转速定速器设计与实现 | 第127-141页 |
| ·引言 | 第127-128页 |
| ·发动机转速测量方法 | 第128-129页 |
| ·发动机转速控制器设计 | 第129-136页 |
| ·系统模型 | 第129-132页 |
| ·前馈PI控制器 | 第132-134页 |
| ·控制器参数的模糊自整定 | 第134-136页 |
| ·实验结果 | 第136-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 第七章 总结与展望 | 第141-145页 |
| ·论文总结 | 第141-143页 |
| ·研究展望 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-153页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第153-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
| 作者简介 | 第155页 |
