广义脉码调制液压控制系统的频响特性及应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·液压控制技术及其元件发展与趋势 | 第9-11页 |
| ·液压控制技术发展 | 第9-10页 |
| ·液压元件的发展趋势 | 第10-11页 |
| ·电液数字控制技术发展 | 第11-13页 |
| ·电液数字控制实现方法 | 第11-12页 |
| ·间接与直接数字电液控制性能比较 | 第12-13页 |
| ·流体调制原理及方式 | 第13-14页 |
| ·流体调制原理 | 第13页 |
| ·流体调制方式 | 第13-14页 |
| ·数字阀研究简述及分类 | 第14-18页 |
| ·数字阀的研究简述 | 第14-15页 |
| ·数字阀的分类 | 第15-18页 |
| ·多关节串联机器人的控制系统概述 | 第18-20页 |
| ·课题的研究意义及研究内容 | 第20-21页 |
| ·课题研究意义 | 第20-21页 |
| ·研究内容 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 液压广义脉码调制原理 | 第22-30页 |
| ·脉码调制控制原理 | 第22-23页 |
| ·脉码调制控制液压控制方式 | 第23-26页 |
| ·广义脉码调制液压伺服控制原理 | 第26-27页 |
| ·广义脉码调控制阀的结构及工作原理 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 广义脉码调制控制阀数学建模 | 第30-36页 |
| ·电磁铁建模 | 第30-31页 |
| ·开关节流阀建模 | 第31-34页 |
| ·换向阀建模 | 第34页 |
| ·GPCM控制阀建模 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 广义脉码调制阀频响特性仿真分析 | 第36-48页 |
| ·仿真步骤 | 第36页 |
| ·仿真模型 | 第36-39页 |
| ·GPCM控制阀物理仿真模型 | 第36-37页 |
| ·GPCM控制液压伺服系统仿真模型 | 第37页 |
| ·输入阶跃响应信号仿真模型 | 第37-38页 |
| ·输入正弦扫频信号仿真模型 | 第38页 |
| ·Simulink构建控制系统模型 | 第38-39页 |
| ·仿真分析 | 第39-47页 |
| ·输入阶跃响应信号仿真分析 | 第40-43页 |
| ·输入正弦扫频信号仿真分析 | 第43-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 广义脉码调制控制机器人 | 第48-73页 |
| ·多关节喷漆机器人结构 | 第48页 |
| ·多关节喷漆机器人的运动学分析 | 第48-55页 |
| ·坐标系的建立 | 第49-50页 |
| ·运动学正解 | 第50-52页 |
| ·运动学逆解 | 第52-55页 |
| ·多关节喷漆机器人控制 | 第55-66页 |
| ·控制策略 | 第55-57页 |
| ·控制器设计 | 第57-60页 |
| ·机器人控制策略仿真 | 第60-64页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第64-65页 |
| ·机器人轨迹控制 | 第65-66页 |
| ·实验研究 | 第66-72页 |
| ·实验组成 | 第66-67页 |
| ·基于xPC的实验原理 | 第67-68页 |
| ·控制系统程序模块建立 | 第68-69页 |
| ·实验结果及分析 | 第69-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·论文总结 | 第73页 |
| ·工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表和录用的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
