三维模型驱动的机器人离线自动编程型材切割系统
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·型材切割加工设备 | 第10-11页 |
| ·机器人编程技术及发展方向 | 第11-13页 |
| ·课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 基于构件三维模型特征的切割路径提取 | 第14-27页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·构件设计标准 | 第14-16页 |
| ·三维模型IGES格式数据文件存储分析 | 第16-21页 |
| ·IGES数据文件结构 | 第16-18页 |
| ·直线与圆弧实体信息提取 | 第18-21页 |
| ·IGES数据文件导出 | 第21页 |
| ·切割路径及工艺参数 | 第21-22页 |
| ·切割路径点提取 | 第22-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于ABB机器人型材切割系统 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·系统结构组成 | 第27-28页 |
| ·型材切割控制系统 | 第28-32页 |
| ·控制系统结构 | 第28-29页 |
| ·机器人纵向进给 | 第29-30页 |
| ·结构光检测与误差补偿 | 第30-32页 |
| ·控制系统软件开发 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机器人程序自动生成 | 第35-59页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·程序自动生成系统软件结构 | 第35-37页 |
| ·RAPID语言及路径程序 | 第37-43页 |
| ·机器人编程语言基本数据类型与指令 | 第37-40页 |
| ·模块化程序结构及应用 | 第40-42页 |
| ·机器人路径程序 | 第42-43页 |
| ·切割工件坐标标定 | 第43-47页 |
| ·ABB1410型工业机器人坐标系 | 第43-44页 |
| ·模型空间至加工空间坐标转换 | 第44-47页 |
| ·轨迹目标点生成 | 第47-55页 |
| ·路径目标点位置参数 | 第47-49页 |
| ·割炬姿态四元数 | 第49-53页 |
| ·机器人轴参数配置 | 第53-55页 |
| ·移动命令其他参数 | 第55-56页 |
| ·RAPID程序自动生成 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人程序加载仿真与传输 | 第59-67页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·生产线虚拟创建 | 第59-62页 |
| ·Robot Studio仿真软件 | 第59-60页 |
| ·模型导入与环境创建 | 第60-62页 |
| ·程序加载及仿真 | 第62-65页 |
| ·通讯与程序传输 | 第65-66页 |
| ·小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-68页 |
| ·结论 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 附录 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
