| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 1.绪论 | 第12-28页 |
| ·研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·水下导航技术的分类及发展 | 第13-20页 |
| ·地球物理导航 | 第13-14页 |
| ·声学导航 | 第14-16页 |
| ·船位推算及惯性导航 | 第16-18页 |
| ·组合导航 | 第18-20页 |
| ·水下组合导航关键技术及国内外发展状况 | 第20-26页 |
| ·初始对准技术 | 第20-22页 |
| ·滤波技术 | 第22-24页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第24-26页 |
| ·论文组织结构 | 第26-28页 |
| 2 各导航传感器及系统模型 | 第28-42页 |
| ·捷联惯性组合子系统 | 第29-34页 |
| ·工作原理 | 第29-30页 |
| ·基本方程 | 第30-31页 |
| ·误差分析 | 第31-34页 |
| ·多普勒计程仪 | 第34-36页 |
| ·工作原理 | 第34-36页 |
| ·误差分析 | 第36页 |
| ·电子罗盘 | 第36-39页 |
| ·工作原理 | 第37-38页 |
| ·误差分析 | 第38-39页 |
| ·水下组合导航系统数学模型 | 第39-41页 |
| ·系统线性模型 | 第39-40页 |
| ·系统非线性模型 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 3 船位推算导航法及罗盘误差补偿技术 | 第42-56页 |
| ·船位推算算法 | 第42-47页 |
| ·船位推算原理 | 第42-44页 |
| ·船位推算误差分析 | 第44页 |
| ·船位推算误差方程 | 第44-47页 |
| ·船位推算误差补偿技术 | 第47-49页 |
| ·初始误差角补偿 | 第47-48页 |
| ·刻度因子误差补偿 | 第48-49页 |
| ·陀螺随机常值漂移的估计 | 第49页 |
| ·电子罗盘误差补偿技术 | 第49-53页 |
| ·误差方程 | 第50-51页 |
| ·分段补偿 | 第51-52页 |
| ·实验结果分析 | 第52-53页 |
| ·湖态试验 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 4 卡尔曼滤波技术在水下导航定位中的应用研究 | 第56-68页 |
| ·线性系统的卡尔曼滤波 | 第56-61页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第56-58页 |
| ·噪声相关的Kalman滤波器 | 第58-60页 |
| ·仿真实验 | 第60-61页 |
| ·非线性系统的卡尔曼滤波 | 第61-66页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第61-63页 |
| ·Unscented卡尔曼滤波 | 第63-65页 |
| ·自适应Unscented卡尔曼滤波 | 第65-66页 |
| ·自适应Unscented卡尔曼滤波在水下组合导航中应用 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 5 水下组合导航定位数据融合技术 | 第68-83页 |
| ·数据融合系统结构 | 第68-70页 |
| ·联邦卡尔曼滤波技术 | 第70-73页 |
| ·联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第70-71页 |
| ·联邦卡尔曼滤波工作流程 | 第71-73页 |
| ·信息因子自适应分配 | 第73页 |
| ·容错性技术在联邦卡尔曼滤波的应用 | 第73-79页 |
| ·野值处理 | 第74页 |
| ·基于χ~2检验法的故障检测方法 | 第74-78页 |
| ·水下组合导航系统故障诊断策略 | 第78-79页 |
| ·联邦卡尔曼滤波在水下组合导航中应用 | 第79-81页 |
| ·基于UKF的联邦滤波器的设计 | 第79-80页 |
| ·仿真实验 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 6 捷联惯性组合系统初始对准技术研究 | 第83-97页 |
| ·捷联惯性组合系统静基座初始对准研究 | 第83-90页 |
| ·静基座解析式粗对准方法 | 第83-85页 |
| ·静基座精对准模型 | 第85-87页 |
| ·可观测性分析 | 第87-88页 |
| ·静基座对准试验 | 第88-90页 |
| ·捷联惯性组合系统动基座粗对准技术 | 第90-93页 |
| ·动基座粗对准坐标系规定 | 第90页 |
| ·动基座粗对准原理 | 第90-92页 |
| ·三轴转台动基座对准试验 | 第92-93页 |
| ·动态高精度初始对准技术 | 第93-96页 |
| ·动态精对准原理 | 第93-94页 |
| ·湖态试验 | 第94-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 7 水下载体组合导航系统湖态试验研究 | 第97-108页 |
| ·嵌入式导航计算机设计 | 第97-101页 |
| ·嵌入式导航计算机总体结构 | 第97-98页 |
| ·嵌入式导航计算机硬件设计 | 第98-100页 |
| ·嵌入式导航计算机软件设计 | 第100-101页 |
| ·捷联惯组测试 | 第101-103页 |
| ·静态导航试验 | 第102-103页 |
| ·动态导航试验 | 第103页 |
| ·湖态试验 | 第103-107页 |
| ·试验情况介绍 | 第104-106页 |
| ·试验数据分析 | 第106-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 8 结论 | 第108-111页 |
| ·论文总结 | 第108-109页 |
| ·研究展望 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-122页 |
| 附录 | 第122页 |