| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 引言 | 第11-23页 |
| ·课题背景 | 第11-15页 |
| ·导航 | 第11页 |
| ·导航系统的种类 | 第11-13页 |
| ·捷联惯导+GPS卫星定位导航(SINS+GPS)组合导航系统 | 第13-14页 |
| ·MEMS微机电惯性器件的出现和优势 | 第14-15页 |
| ·国内外发展的状况 | 第15-20页 |
| ·国内外对SINS+GPS组合导航系统的研究和应用 | 第15-17页 |
| ·国内外对基于MEMS惯性器件导航系统的研究和应用 | 第17-19页 |
| ·对MEMS惯性器件的信号处理 | 第19-20页 |
| ·课题的意义 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-23页 |
| 2 SINS+GPS组合导航系统基本原理 | 第23-26页 |
| ·常用坐标系 | 第23页 |
| ·导航系统的机理 | 第23-26页 |
| ·捷联惯性导航 | 第23-24页 |
| ·SINS+GPS组合导航 | 第24-26页 |
| 3 组合导航系统的构成 | 第26-68页 |
| ·组合导航系统功能 | 第26-27页 |
| ·组合导航系统硬件构成 | 第27-51页 |
| ·系统硬件总体设计 | 第27-28页 |
| ·MEMS惯性器件选择 | 第28-32页 |
| ·GPS接收模块选择 | 第32-33页 |
| ·数据采集处理模块 | 第33-42页 |
| ·中心处理模块 | 第42-47页 |
| ·外部通讯模块 | 第47-48页 |
| ·电源模块 | 第48-49页 |
| ·硬件可靠性设计 | 第49-51页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第51-67页 |
| ·单片机部分软件设计 | 第51-57页 |
| ·DSP部分软件设计 | 第57-67页 |
| ·组合导航系统测试 | 第67-68页 |
| 4 惯性器件输入信号处理 | 第68-89页 |
| ·输入信号测试方法 | 第68-70页 |
| ·测试设备 | 第68-69页 |
| ·测试软件 | 第69-70页 |
| ·数据测试 | 第70-73页 |
| ·标定测试 | 第70-71页 |
| ·零偏和零偏稳定性测试 | 第71-72页 |
| ·摇摆测试 | 第72-73页 |
| ·输入数据处理 | 第73-89页 |
| ·原始数据分析 | 第73-74页 |
| ·ⅡR数据滤波 | 第74-82页 |
| ·ALLAN方差法分析数据 | 第82-89页 |
| 5 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 附录1:部分电路图 | 第93-96页 |
| DSP-TMS320C6713部分电路图 | 第93-94页 |
| MCU-C8051F064部分电路图 | 第94-95页 |
| FPGA-EP2C20部分电路图 | 第95-96页 |
| 电路板实物图 | 第96页 |
| 附录2:DS18B20子程序 | 第96-98页 |
| DS18B20复位程序 | 第96-97页 |
| DS18B20写子程序 | 第97页 |
| DS18B20读子程序 | 第97-98页 |
| 附录3:MATLAB部分程序 | 第98-100页 |
| 双线性变换获得ⅡR滤波器参数 | 第98-99页 |
| ⅡR直接Ⅱ型滤波程序 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 个人简历 | 第101页 |
| 发表的学术论文 | 第101页 |
