| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 本文使用的主要符号 | 第17-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-35页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第19-20页 |
| 1.2 飞机数字化装配关键技术 | 第20-28页 |
| 1.2.1 非接触式空间测量技术 | 第21-23页 |
| 1.2.2 数字化柔性定位技术 | 第23-25页 |
| 1.2.3 自动化制孔技术 | 第25-26页 |
| 1.2.4 自动钻铆技术 | 第26-28页 |
| 1.3 视觉测量与定位研究现状 | 第28-30页 |
| 1.3.1 视觉系统标定 | 第28-29页 |
| 1.3.2 视觉特征选择 | 第29页 |
| 1.3.3 视觉位姿测量 | 第29-30页 |
| 1.3.4 视觉控制策略 | 第30页 |
| 1.4 视觉测量与定位在飞机装配中的应用 | 第30-33页 |
| 1.4.1 基于视觉的移动机器人定位与导航 | 第31页 |
| 1.4.2 基于视觉的位置及几何尺寸测量 | 第31-32页 |
| 1.4.3 基于视觉的机器人装配 | 第32-33页 |
| 1.5 研究内容及总体架构 | 第33-35页 |
| 第二章 视觉测量与定位理论基础 | 第35-53页 |
| 2.1 引言 | 第35-36页 |
| 2.2 空间位姿描述和坐标变换 | 第36-38页 |
| 2.2.1 空间位姿描述 | 第36-37页 |
| 2.2.2 空间坐标变换 | 第37-38页 |
| 2.3 针孔透视投影模型 | 第38-40页 |
| 2.4 视觉定位 | 第40-51页 |
| 2.4.1 基于特征的视觉伺服 | 第40-48页 |
| 2.4.2 直接图像反馈视觉伺服 | 第48-50页 |
| 2.4.3 无标定视觉伺服 | 第50-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 集成多传感器信息的飞机结构位姿调整 | 第53-75页 |
| 3.1 引言 | 第53-55页 |
| 3.2 自动转运系统介绍 | 第55-57页 |
| 3.2.1 机翼自动化装配系统整体设计 | 第55-56页 |
| 3.2.2 集成位姿测量系统和姿态调整系统的AGV运输车 | 第56-57页 |
| 3.3 集成测距信息和视觉信息的飞机结构位姿调整 | 第57-65页 |
| 3.3.1 集成测距信息和视觉信息的飞机结构位姿偏差评价 | 第59-63页 |
| 3.3.2 多项式拟合调姿轨迹规划 | 第63-64页 |
| 3.3.3 调姿工艺流程 | 第64-65页 |
| 3.4 测量系统标定方法 | 第65-69页 |
| 3.4.1 测距传感器标定方法 | 第66-67页 |
| 3.4.2 相机标定方法 | 第67-69页 |
| 3.5 飞机结构自动转运验证试验 | 第69-74页 |
| 3.5.1 测量系统标定试验 | 第69-70页 |
| 3.5.2 自动转运接驳试验 | 第70-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第四章 基于自适应滑模控制混合视觉伺服插钉 | 第75-97页 |
| 4.1 引言 | 第75-76页 |
| 4.2 自动钻铆系统介绍及问题定义 | 第76-78页 |
| 4.2.1 卧式双五轴联合自动钻铆系统 | 第76-77页 |
| 4.2.2 补铆插钉问题定义 | 第77-78页 |
| 4.3 伺服插钉控制策略 | 第78-87页 |
| 4.3.1 结合图像点和距离值的特征向量 | 第79-80页 |
| 4.3.2 特征点和距离特征雅克比矩阵 | 第80-83页 |
| 4.3.3 自适应滑模控制器 | 第83-86页 |
| 4.3.4 实时圆孔检测 | 第86-87页 |
| 4.4 大位移偏差下仿真结果 | 第87-90页 |
| 4.4.1 采用精确标定系统参数仿真结果 | 第88-89页 |
| 4.4.2 采用粗略标定系统参数仿真结果 | 第89-90页 |
| 4.5 伺服插钉验证试验 | 第90-95页 |
| 4.6 本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 基于无标定视觉伺服球头自适应入位 | 第97-115页 |
| 5.1 引言 | 第97-100页 |
| 5.2 球头入位视觉伺服系统 | 第100-101页 |
| 5.3 无标定视觉伺服入位 | 第101-108页 |
| 5.3.1 稠密物体图像矩特征及其雅克比矩阵 | 第101-103页 |
| 5.3.2 平移自由度视觉特征选择及其雅克比矩阵 | 第103-105页 |
| 5.3.3 基于卡尔曼滤波的雅克比矩阵在线评价 | 第105-107页 |
| 5.3.4 比例滑模混合控制律 | 第107-108页 |
| 5.4 球头入位仿真和试验结果 | 第108-114页 |
| 5.4.1 仿真结果 | 第108-109页 |
| 5.4.2 试验结果 | 第109-114页 |
| 5.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 第六章 总结与展望 | 第115-117页 |
| 6.1 总结 | 第115-116页 |
| 6.2 展望 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-131页 |
| 作者简历 | 第131-132页 |
| 1 教育经历 | 第131页 |
| 2 发表文章(撰写)的学术论文 | 第131-132页 |
| 3 参与的课题 | 第132页 |