| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 动力式外骨骼技术难点分析 | 第15页 |
| 1.4 论文主要工作 | 第15-17页 |
| 2 髋关节生理结构及人体行走机理的研究与分析 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 人体下肢解剖学 | 第17-18页 |
| 2.2.1 髋关节骨骼 | 第17-18页 |
| 2.2.2 髋关节肌肉 | 第18页 |
| 2.3 人体行走机理和步态分析 | 第18-23页 |
| 2.3.1 人体行走机理 | 第19-20页 |
| 2.3.2 人体步态数据测量与分析 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 髋关节助力外骨骼的理论模型研究 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 髋关节助力外骨骼机械结构设计原则 | 第24页 |
| 3.3 髋关节助力外骨骼方案设计 | 第24-27页 |
| 3.3.1 髋关节外骨骼自由度设置 | 第24-25页 |
| 3.3.2 运动副的设置 | 第25-27页 |
| 3.4 驱动方案设计 | 第27-29页 |
| 3.4.1 生物力学特点分析 | 第27页 |
| 3.4.2 国内外外骨骼设备的驱动方案的比较与分析 | 第27页 |
| 3.4.3 驱动方案的比较 | 第27-28页 |
| 3.4.4 驱动方式确定 | 第28-29页 |
| 3.5 髋关助力外骨骼材料的选择 | 第29-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 髋关节助力外骨骼结构详细设计与有限元分析 | 第31-54页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 人机工程学在外骨骼设备结构设计中的应用 | 第31-32页 |
| 4.3 外骨骼结构设计 | 第32-42页 |
| 4.3.1 外骨骼机构原理图分析 | 第32-33页 |
| 4.3.2 髋关节外骨骼机构方案设计 | 第33-39页 |
| 4.3.3 外骨骼细节设计 | 第39-41页 |
| 4.3.4 外骨骼结构设计说明 | 第41-42页 |
| 4.4 动力式髋关节助力外骨骼有限元分析 | 第42页 |
| 4.5 外骨骼零件有限元静力学分析原则 | 第42-49页 |
| 4.5.1 主要部件静力学分析 | 第43-46页 |
| 4.5.2 其他部件的静力学分析 | 第46-49页 |
| 4.6 外骨骼构件疲劳分析 | 第49-53页 |
| 4.6.1 中心轴的疲劳分析 | 第49-51页 |
| 4.6.2 髋腰连接杆的疲劳分析 | 第51-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 髋关节助力外骨骼力学仿真分析及计算 | 第54-57页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 ADAMS在机械设计中的应用 | 第54页 |
| 5.3 外骨骼简化模型的建立 | 第54-55页 |
| 5.4 外骨骼简化模型的仿真分析 | 第55-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 6 髋关节外骨骼的造型设计 | 第57-60页 |
| 6.1 引言 | 第57页 |
| 6.2 髋关节外骨骼的绑缚(紧固带)设计 | 第57页 |
| 6.3 髋关节外骨骼的色彩搭配 | 第57-59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 7 结论 | 第60-62页 |
| 7.1 全文总结 | 第60页 |
| 7.2 论文的创新点 | 第60-61页 |
| 7.3 论文的不足之处 | 第61-62页 |
| 8 展望 | 第62-63页 |
| 9 参考文献 | 第63-69页 |
| 10 攻读学位期间发表的论文情况 | 第69-70页 |
| 11 致谢 | 第70-71页 |