| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 AGV国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容 | 第12-14页 |
| 2 AGV系统总体方案设计 | 第14-25页 |
| 2.1 AGV系统设计目标 | 第14-15页 |
| 2.1.1 功能需求 | 第14页 |
| 2.1.2 性能需求 | 第14-15页 |
| 2.2 AGV系统整体结构设计 | 第15页 |
| 2.3 AGV车载系统总体设计 | 第15-19页 |
| 2.3.1 AGV车体参数 | 第16-17页 |
| 2.3.2 导引方式 | 第17-18页 |
| 2.3.3 直流电机数学模型的建立 | 第18-19页 |
| 2.4 AGV控制系统总体安排 | 第19-21页 |
| 2.5 无线通信网络架构设计方案 | 第21-24页 |
| 2.5.1 无线通信技术选择 | 第21-22页 |
| 2.5.2 WLAN网络拓扑结构选择 | 第22-23页 |
| 2.5.3 WLAN硬件选择 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 AGV车载控制器硬件设计 | 第25-43页 |
| 3.1 硬总体设计方案 | 第25-26页 |
| 3.2 MCU最小系统电路设计 | 第26-28页 |
| 3.3 控制器各功能模块电路设计 | 第28-39页 |
| 3.3.1 电源稳压模块电路设计 | 第28页 |
| 3.3.2 电流采集电压检测及过流保护电路设计 | 第28-30页 |
| 3.3.3 USB转串口通信电路设计 | 第30-31页 |
| 3.3.4 直流电机驱动模块电路设计 | 第31-34页 |
| 3.3.5 雷达数据与车速采集电路设计 | 第34-36页 |
| 3.3.6 数据存储模块电路设计 | 第36-38页 |
| 3.3.7 以太网通信电路设计 | 第38-39页 |
| 3.4 PCB板设计 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 AGV车载控制器软件设计 | 第43-69页 |
| 4.1 RT-Thread嵌入式实时操作系统 | 第43-48页 |
| 4.1.1 前后台系统与RTOS的比较 | 第43-44页 |
| 4.1.2 RT-Thread简介 | 第44-45页 |
| 4.1.3 RT-Thread移植 | 第45-46页 |
| 4.1.4 系统软件层次分析 | 第46-48页 |
| 4.2 控制器驱动层软件设计 | 第48-53页 |
| 4.2.1 车速采集 | 第48-50页 |
| 4.2.2 电流电压采集 | 第50-51页 |
| 4.2.3 数据存储 | 第51-53页 |
| 4.3 直流电机模糊PID控制策略 | 第53-65页 |
| 4.3.1 PID控制算法 | 第54-55页 |
| 4.3.2 模糊PID算法 | 第55页 |
| 4.3.3 模糊PID算法基于MATLAB控制仿真 | 第55-63页 |
| 4.3.4 仿真结果分析 | 第63-65页 |
| 4.4 应用层线程设计 | 第65-68页 |
| 4.4.1 线程框架 | 第65页 |
| 4.4.2 系统线程 | 第65-66页 |
| 4.4.3 运动控制算法线程 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 5 AGV车载通讯系统研究 | 第69-77页 |
| 5.1 Lw IP与 Modbus/TCP | 第69-75页 |
| 5.1.1 LwIP处理 | 第70-72页 |
| 5.1.2 Modbus/TCP处理 | 第72页 |
| 5.1.3 RT-thread中的Lw IP | 第72-73页 |
| 5.1.4 软件模块的整合 | 第73-75页 |
| 5.2 AGV车载通讯系统数据包协议设计 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 AGV车载控制系统实验 | 第77-87页 |
| 6.1 AGV实验样机搭建 | 第77页 |
| 6.2 电流电压数据采集实验 | 第77-80页 |
| 6.3 电机速度控制模块调试 | 第80-83页 |
| 6.4 AGV车载通讯模块调试 | 第83-86页 |
| 6.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 7 结论与展望 | 第87-89页 |
| 7.1 结论 | 第87页 |
| 7.2 展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录 | 第94页 |