| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 球面运输装置的国内外研究状况 | 第12-18页 |
| 1.3 本文研究的主要内容及设计指标 | 第18-20页 |
| 2 球面Mecanum理论研究与结构设计 | 第20-44页 |
| 2.1 平面Mecanum轮在球面运动中存在的不足与分析 | 第20-22页 |
| 2.2 球面Mecanum轮理论设计准则 | 第22页 |
| 2.3 球面Mecanum轮理论设计模型 | 第22-24页 |
| 2.4 球面Mecanum轮理论设计方法 | 第24-31页 |
| 2.5 球面Mecanum结构设计 | 第31-36页 |
| 2.6 永磁吸附装置设计与仿真 | 第36-42页 |
| 2.7 本章小结 | 第42-44页 |
| 3 球面Mecanum轮小车运动学及力学分析 | 第44-57页 |
| 3.1 球面Mecanum轮小车运动学分析 | 第44-48页 |
| 3.2 球面Mecanum轮小车力学分析 | 第48-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 改进型偏差耦合同步控制策略及算法设计 | 第57-73页 |
| 4.1 单个电机的控制算法设计 | 第57-59页 |
| 4.2 改进型偏差耦合同步控制策略 | 第59-61页 |
| 4.3 改进型偏差耦合控制策略仿真 | 第61-69页 |
| 4.4 球面Mecanum轮小车硬件与软件设计 | 第69-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 球面Mecanum轮小车仿真实验 | 第73-81页 |
| 5.1 仿真模型的搭建 | 第73-74页 |
| 5.2 仿真环境中接触参数的选择 | 第74-75页 |
| 5.3 路径规划分析 | 第75-77页 |
| 5.4 仿真 | 第77-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 展望 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 附录Ⅰ 攻读硕士期间发表的论文和专利 | 第87页 |