| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究目的及意义 | 第10页 |
| 1.2 重力垂线偏差的测量和估算方法 | 第10-13页 |
| 1.2.1 天文大地测量方法 | 第11页 |
| 1.2.2 GPS/水准测量法 | 第11页 |
| 1.2.3 Vening-Meinesz推算方法 | 第11-12页 |
| 1.2.4 重力梯度积分法 | 第12页 |
| 1.2.5 GPS/INS组合姿态角法 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 重力垂线偏差测量方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 重力垂线偏差估算方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 基于GPS/INS组合导航原理的垂线偏差测量方法 | 第18-34页 |
| 2.1 GPS/INS组合系统基本原理 | 第18-20页 |
| 2.2 RTS平滑算法理论研究 | 第20-22页 |
| 2.3 组合模式下载体姿态误差与垂线偏差关系 | 第22-24页 |
| 2.4 基于组合模式姿态误差观测的垂线偏差测量方法 | 第24-26页 |
| 2.4.1 垂线偏差观测方程的建立 | 第24-25页 |
| 2.4.2 垂线偏差状态方程的建立 | 第25-26页 |
| 2.5 垂线偏差扰动建模方法研究 | 第26-28页 |
| 2.6 仿真与分析 | 第28-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 基于零速修正的垂线偏差测量方法 | 第34-52页 |
| 3.1 零速修正几种估计方法 | 第34-39页 |
| 3.1.1 二次曲线拟合零速修正技术 | 第35-36页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波法零速修正技术 | 第36-39页 |
| 3.2 基于零速修正的GPS/INS系统基本原理 | 第39-44页 |
| 3.2.1 GPS/INS状态方程 | 第40页 |
| 3.2.2 GPS/INS观测方程 | 第40页 |
| 3.2.3 零速修正模型建立 | 第40-41页 |
| 3.2.4 仿真与分析 | 第41-44页 |
| 3.3 基于零速修正的GPS/INS改进研究 | 第44-50页 |
| 3.3.1 观测方程的改进研究 | 第45-46页 |
| 3.3.2 仿真与分析 | 第46-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于标量重力测量值的垂线偏差估算方法 | 第52-68页 |
| 4.1 空中格网重力异常值获取 | 第52-55页 |
| 4.1.1 计算模型 | 第52-53页 |
| 4.1.2 空中重力测量数据的滤波处理 | 第53页 |
| 4.1.3 滤波器参数确定 | 第53-54页 |
| 4.1.4 测线网平差 | 第54-55页 |
| 4.2 数据向下延拓几种基本方法 | 第55-57页 |
| 4.2.1 逆泊松积分法 | 第55-56页 |
| 4.2.2 直接代表法 | 第56-57页 |
| 4.2.3 正规化算法 | 第57页 |
| 4.3 基于正则化的向下延拓方法 | 第57-64页 |
| 4.3.1 不适定问题与正则化算法 | 第57-58页 |
| 4.3.2 向下延拓中正则化算法的应用 | 第58-61页 |
| 4.3.3 实验数据与计算 | 第61-64页 |
| 4.4 垂线偏差计算 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 垂线偏差测量和估算软件设计 | 第68-78页 |
| 5.1 EGM2008全球重力模型估算 | 第68-69页 |
| 5.2 GPS/INS实时计算模块 | 第69-71页 |
| 5.2.1 轨迹生成仿真模块 | 第69-70页 |
| 5.2.2 惯性导航仿真模块 | 第70-71页 |
| 5.3 空中重力数据估算模块 | 第71-73页 |
| 5.4 海洋重力测量数据仿真验证 | 第73-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第86页 |