基于3D线扫描的汽车顶缝喷胶机器人系统研发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研发背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 基于视觉的喷胶机器人系统总体方案 | 第14-23页 |
| 2.1 基于视觉的喷胶机器人系统结构 | 第14-19页 |
| 2.1.1 硬件系统的设计 | 第15页 |
| 2.1.2 视觉方案的设计 | 第15-19页 |
| 2.2 机器人系统和视觉系统的硬件配置及控制方案 | 第19-21页 |
| 2.3 基于视觉的喷胶机器人系统软件开发方案 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 基于视觉的机器人喷胶系统标定 | 第23-32页 |
| 3.1 机器人坐标标定 | 第23页 |
| 3.2 线结构光3D视觉系统标定 | 第23-29页 |
| 3.2.1 摄像机线性模型 | 第23-25页 |
| 3.2.2 相机标定 | 第25-26页 |
| 3.2.3 激光器平面标定 | 第26-29页 |
| 3.3 相机与工具末端变换矩阵求解 | 第29-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 基于视觉的汽车顶缝喷胶轨迹计算 | 第32-43页 |
| 4.1 顶缝信息的获取 | 第32-40页 |
| 4.1.1 顶缝中心点的提取 | 第32-38页 |
| 4.1.2 求解机器人基坐标 | 第38-39页 |
| 4.1.3 顶缝曲线的拟合 | 第39-40页 |
| 4.2 喷胶轨迹点的方向计算 | 第40-41页 |
| 4.3 机器人Z-Y-Z欧拉角的计算 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 基于视觉的汽车顶缝机器人喷胶系统软件实现 | 第43-55页 |
| 5.1 软件总体设计 | 第43-50页 |
| 5.1.1 图像采集模块 | 第44-47页 |
| 5.1.2 图像处理模块 | 第47-49页 |
| 5.1.3 系统运动控制模块 | 第49-50页 |
| 5.2 机器人运动指令代码自动生成 | 第50-51页 |
| 5.3 实验验证 | 第51-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 全文总结 | 第55页 |
| 6.2 研究展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 Ⅰ | 第61-64页 |
| 附录 Ⅱ | 第64-67页 |
