| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究发展及现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 柔性电缆物性建模的发展 | 第13-17页 |
| 1.2.2 不同建模方式的对比分析 | 第17-18页 |
| 1.3 本课题研究意义与研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.1 课题意义 | 第18页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 论文思路及章节安排 | 第19-22页 |
| 第二章 多分支柔性电缆的几何建模 | 第22-30页 |
| 2.1 单根柔性电缆中心线的空间几何学基础 | 第22-24页 |
| 2.1.1 基本坐标系的建立 | 第22-23页 |
| 2.1.2 中心线的曲率、挠率及Darboux矢量 | 第23-24页 |
| 2.2 单根柔性电缆空间位姿描述 | 第24-27页 |
| 2.2.1 电缆的弯扭度 | 第24-25页 |
| 2.2.2 柔性电缆各坐标转换关系 | 第25-26页 |
| 2.2.3 刚体有限转动与欧拉参数 | 第26-27页 |
| 2.3 多分支柔性电缆空间位姿描述 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 基于Cosserat的多分支柔性电缆物理建模 | 第30-44页 |
| 3.1 单根柔性电缆静力学建模 | 第30-33页 |
| 3.1.1 电缆建立平衡方程 | 第30-31页 |
| 3.1.2 欧拉角描述静力平衡方程 | 第31-32页 |
| 3.1.3 欧拉参数描述静力平衡方程 | 第32-33页 |
| 3.2 单根柔性电缆运动动力学建模 | 第33-37页 |
| 3.2.1 柔性电缆运动学方程 | 第33-34页 |
| 3.2.2 柔性电缆动力学方程 | 第34-36页 |
| 3.2.3 特殊运动的动力学模型 | 第36-37页 |
| 3.3 不同约束下柔性电缆建模 | 第37-42页 |
| 3.3.1 柔性电缆空间约束 | 第37-39页 |
| 3.3.2 不同约束下静力学建模 | 第39-41页 |
| 3.3.3 不同约束下动力学建模 | 第41-42页 |
| 3.4 多分支柔性电缆物理建模 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 柔性电缆物理模型的解析和数值求解 | 第44-60页 |
| 4.1 柔性电缆静力学平衡方程的求解 | 第44-58页 |
| 4.1.1 无分布力时电缆形态解析求解 | 第44-48页 |
| 4.1.2 电缆特殊形态中心线解析求解 | 第48-55页 |
| 4.1.3 柔性电缆静力平衡方程的数值求解 | 第55-58页 |
| 4.2 柔性电缆动力学模型求解 | 第58-59页 |
| 4.2.1 扭转运动模型求解 | 第58-59页 |
| 4.2.2 拖拽运动模型求解 | 第59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 柔性电缆运动动态仿真分析 | 第60-82页 |
| 5.1 柔性电缆物理参数 | 第60页 |
| 5.2 电缆静力模型仿真分析 | 第60-76页 |
| 5.2.1 基于静力学模型理想约束电缆解析形态仿真 | 第60-66页 |
| 5.2.2 基于静力学模型电缆数值形态仿真 | 第66-70页 |
| 5.2.3 基于静力学模型多分支电缆形态仿真 | 第70页 |
| 5.2.4 基于静力学模型电缆动态仿真 | 第70-74页 |
| 5.2.5 基于静力学模型多分支电缆仿真实例 | 第74-76页 |
| 5.3 电缆动力模型仿真分析 | 第76-81页 |
| 5.3.1 扭转运动仿真 | 第77-79页 |
| 5.3.2 拖拽运动仿真 | 第79-81页 |
| 5.4 静力及动力模型对比分析 | 第81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 本文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 在学期间发表的学术论文与申请的专利 | 第89页 |
