基于SLAM的非合作目标相对位姿测量研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 基于视觉的目标位姿测量研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 SLAM技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第2章 相机与惯导测量建模 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 相对运动基础 | 第19-22页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第19-20页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第20-22页 |
| 2.3 相机模型 | 第22-24页 |
| 2.3.1 针孔相机模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 畸变模型 | 第23-24页 |
| 2.4 硬件标定 | 第24-31页 |
| 2.4.1 相机内参标定 | 第24-26页 |
| 2.4.2 惯导系统标定 | 第26-27页 |
| 2.4.3 相机-惯导系统联合标定实验 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于视觉的相对位姿实时测量方法 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 视觉里程计 | 第33-39页 |
| 3.2.1 算法框架设计 | 第33-34页 |
| 3.2.2 数学模型构建 | 第34-39页 |
| 3.3 回环检测 | 第39-44页 |
| 3.3.1 准确率与召回率 | 第40页 |
| 3.3.2 词典 | 第40-42页 |
| 3.3.3 相似度检测 | 第42页 |
| 3.3.4 全局位姿修正 | 第42-44页 |
| 3.4 算法仿真实验 | 第44-52页 |
| 3.4.1 误差分析 | 第44-51页 |
| 3.4.2 仿真小结 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 融合惯导的相对位姿测量方法 | 第53-62页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 融合IMU的相对测量方案设计 | 第53-55页 |
| 4.3 视觉惯导里程计 | 第55-59页 |
| 4.4 仿真实验 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 非合作目标位姿测量地面实验 | 第62-71页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 环境搭建 | 第62-64页 |
| 5.3 实验结果 | 第64-69页 |
| 5.3.1 基于视觉的相对位姿测量实验 | 第64-67页 |
| 5.3.2 融合惯导的相对位姿测量实验 | 第67-69页 |
| 5.3.3 实验小结 | 第69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
