| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 基于视觉的导航方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 SLAM技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 本文主要创新工作 | 第18-19页 |
| 1.5 本论文的结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 基于视觉电力巡检机器人导航系统介绍 | 第21-29页 |
| 2.1 电力巡检机器人介绍 | 第21-23页 |
| 2.2 图像感知模块介绍 | 第23-26页 |
| 2.2.1 Kinect介绍 | 第24-25页 |
| 2.2.2 相机标定 | 第25-26页 |
| 2.3 刚体运动模型 | 第26页 |
| 2.4 基于视觉的导航系统总体框架 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 基于视觉建图与定位算法 | 第29-48页 |
| 3.1 基于视觉定位与建图算法的理论引入 | 第29-31页 |
| 3.2 基于视觉的定位与建图算法的前端算法 | 第31-41页 |
| 3.2.1 特征提取 | 第31-34页 |
| 3.2.2 改进的特征匹配算法 | 第34-37页 |
| 3.2.3 运动估计与优化算法 | 第37-41页 |
| 3.3 基于视觉的定位与建图算法的后端算法 | 第41-44页 |
| 3.3.1 改进的关键帧筛选与处理算法 | 第41-43页 |
| 3.3.2 闭环检测 | 第43-44页 |
| 3.3.3 位姿图优化 | 第44页 |
| 3.4 系统实现 | 第44-47页 |
| 3.4.1 前端部分实现 | 第44-46页 |
| 3.4.2 后端部分实现 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 路径规划算法 | 第48-62页 |
| 4.1 全局路径规划算法 | 第48-52页 |
| 4.1.1 冗余点归一 | 第48-49页 |
| 4.1.2 联合三段式路线求解最优路径 | 第49-52页 |
| 4.2 基于视觉的近距离规划算法 | 第52-61页 |
| 4.2.1 障碍物检测 | 第52-56页 |
| 4.2.2 避障策略 | 第56-59页 |
| 4.2.3 回归关键路线 | 第59-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于视觉电力巡检机器人导航系统的实验与测试 | 第62-73页 |
| 5.1 算法验证与测试 | 第62-65页 |
| 5.1.1 特征检测与提取算法对比实验 | 第62-63页 |
| 5.1.2 改进的特征匹配算法验证 | 第63页 |
| 5.1.3 位姿估计与优化算法对比实验 | 第63-65页 |
| 5.1.4 改进的关键帧筛选算法效果验证 | 第65页 |
| 5.2 地图创建技术的实验与测试 | 第65-67页 |
| 5.3 路径规划的实验与测试 | 第67-69页 |
| 5.4 近距离规划的实验与测试 | 第69-70页 |
| 5.5 导航能力的实验与测试 | 第70-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |