| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8-9页 |
| 1.2 相关技术概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 AGV概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 虚拟样机技术概述 | 第10-11页 |
| 1.3 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.4 研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 加工中心零件转运AGV系统简介 | 第13-18页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 转运系统简介 | 第13-14页 |
| 2.2.1 转运系统的组成与功能 | 第13-14页 |
| 2.2.2 转运系统的工作方式 | 第14页 |
| 2.3 阀体搬运AGV的介绍 | 第14-17页 |
| 2.4 问题的提出 | 第17-18页 |
| 第3章 阀体搬运AGV的机械系统设计 | 第18-38页 |
| 3.1 设计要求 | 第18-19页 |
| 3.2 行走机构及其驱动的设计 | 第19-25页 |
| 3.2.1 驱动器类型 | 第19页 |
| 3.2.2 行走驱动系统的选型技术 | 第19-23页 |
| 3.2.3 行走机构改进设计 | 第23-25页 |
| 3.3 悬挂机构的设计与计算 | 第25-29页 |
| 3.3.1 悬挂弹簧的设计要求 | 第25页 |
| 3.3.2 AGV小车的纵向受力分析 | 第25-27页 |
| 3.3.3 驱动轮附着力分析 | 第27页 |
| 3.3.4 弹簧的设计计算 | 第27-29页 |
| 3.4 辊道输送机构及其驱动的设计 | 第29-32页 |
| 3.4.1 辊道输送的设计要点 | 第29-30页 |
| 3.4.2 辊道线电机选型计算 | 第30-32页 |
| 3.5 升降隔挡机构及其驱动的设计 | 第32-37页 |
| 3.5.1 机构概述 | 第32-33页 |
| 3.5.2 机构组成分析 | 第33页 |
| 3.5.3 Adams建模 | 第33-34页 |
| 3.5.4 运动分析 | 第34-35页 |
| 3.5.5 动力分析 | 第35-37页 |
| 3.6 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 阀体搬运AGV的运动学分析与仿真 | 第38-53页 |
| 4.1 驱动方式设计 | 第38-39页 |
| 4.1.1 常见车轮类型 | 第38-39页 |
| 4.1.2 常见驱动及转向方式 | 第39页 |
| 4.2 AGV机动性分析 | 第39-41页 |
| 4.2.1 车轮的运动学约束 | 第40页 |
| 4.2.2 AGV的控制自由度 | 第40-41页 |
| 4.2.3 常见驱动转弯方式的机动性 | 第41页 |
| 4.3 差速移动平台转弯过程的运动学分析 | 第41-44页 |
| 4.3.1 假设条件 | 第41-42页 |
| 4.3.2 转弯运动分析 | 第42-43页 |
| 4.3.3 转弯区域分析 | 第43-44页 |
| 4.4 阀体搬运AGV的运动学仿真 | 第44-52页 |
| 4.4.1 创建几何模型 | 第45-47页 |
| 4.4.2 创建物理模型 | 第47-48页 |
| 4.4.3 分析验证 | 第48-52页 |
| 4.5 小结 | 第52-53页 |
| 第5章 阀体搬运AGV的动力学分析与仿真 | 第53-68页 |
| 5.1 AGV行走的力学分析 | 第53-56页 |
| 5.1.1 直线行走 | 第53-54页 |
| 5.1.2 曲线行走 | 第54-56页 |
| 5.2 仿真实验方案 | 第56页 |
| 5.2.1 仿真实验工况 | 第56页 |
| 5.2.2 实验方案 | 第56页 |
| 5.3 创建几何模型 | 第56-59页 |
| 5.3.1 三维造型技术简介 | 第56-57页 |
| 5.3.2 多实体建模技术 | 第57-58页 |
| 5.3.3 AGV小车的几何模型 | 第58-59页 |
| 5.3.4 Adams数据接口 | 第59页 |
| 5.4 创建物理模型 | 第59-60页 |
| 5.4.1 车轮模型 | 第59-60页 |
| 5.4.2 悬挂系统模型 | 第60页 |
| 5.4.3 模型验证 | 第60页 |
| 5.5 转弯过程仿真实验 | 第60-63页 |
| 5.5.1 直线与转弯对比实验 | 第60-61页 |
| 5.5.2 转弯半径对行走特性的影响实验 | 第61-63页 |
| 5.6 仿真结果分析 | 第63-67页 |
| 5.6.1 转弯与直线行走对比仿真实验结果分析 | 第63-64页 |
| 5.6.2 转弯半径对行走特性影响实验仿真结果分析 | 第64-67页 |
| 5.7 小结 | 第67-68页 |
| 第6章 全文总结与工作展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文结论 | 第68-69页 |
| 6.2 未来工作方向的展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士期间发表论文和科研情况 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |