| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题的研究背景、意义和主要内容 | 第11-14页 |
| 1.1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.2 研究的主要内容 | 第14页 |
| 1.2 自动化立体仓库系统概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 定义 | 第14-15页 |
| 1.2.2 优点 | 第15页 |
| 1.2.3 分类 | 第15-16页 |
| 1.2.4 基本构成 | 第16-17页 |
| 1.3 自动化立体仓库系统的历史、研究现状与发展 | 第17-19页 |
| 第二章 军队仓库进行自动化改造的总体方案设计 | 第19-30页 |
| 2.1 军队仓库进行自动化改造的总体规划 | 第19-21页 |
| 2.2 军队仓库货位信息的编码 | 第21-22页 |
| 2.3 军队仓库存储系统基本尺寸的确定 | 第22-25页 |
| 2.3.1 货物单元尺寸的确定 | 第22-23页 |
| 2.3.2 货格尺寸的确定 | 第23-25页 |
| 2.4 军队仓库存取系统基本形式与运行参数的确定 | 第25-26页 |
| 2.4.1 仓库存取系统基本形式的确定 | 第25页 |
| 2.4.2 堆垛机运行参数的确定 | 第25-26页 |
| 2.5 军队仓库管理控制系统的总体规划设计 | 第26-28页 |
| 2.5.1 仓库管理计算机系统 | 第27页 |
| 2.5.2 信息与通信系统 | 第27-28页 |
| 2.5.3 堆垛机自动运行控制系统 | 第28页 |
| 2.6 军队自动化仓库系统的总体设计参数 | 第28-30页 |
| 2.6.1 自动化仓库的设计参数 | 第28-29页 |
| 2.6.2 仓库堆垛机的设计参数 | 第29-30页 |
| 第三章 军队仓库堆垛机机械结构的设计 | 第30-74页 |
| 3.1 堆垛机的基本结构设计 | 第30-34页 |
| 3.1.1 机架 | 第30-31页 |
| 3.1.2 水平行走机构 | 第31-32页 |
| 3.1.3 提升机构 | 第32页 |
| 3.1.4 载货平台 | 第32-33页 |
| 3.1.5 折叠式双向伸缩货叉 | 第33-34页 |
| 3.1.6 电气控制设备 | 第34页 |
| 3.2 堆垛机机架的设计 | 第34-42页 |
| 3.2.1 立柱材质的选择 | 第34页 |
| 3.2.2 立柱受力分析与计算 | 第34-36页 |
| 3.2.3 立柱的静刚度计算 | 第36-37页 |
| 3.2.4 立柱的强度校核 | 第37-38页 |
| 3.2.5 立柱稳定性校核 | 第38-39页 |
| 3.2.6 上横梁材料的选择与基本尺寸的确定 | 第39-40页 |
| 3.2.7 上横梁导轮轴直径的校核 | 第40-41页 |
| 3.2.8 机架连接螺栓的选择 | 第41-42页 |
| 3.3 堆垛机折叠式双向伸缩货叉的设计 | 第42-52页 |
| 3.3.1 货叉的基本工作原理 | 第42-43页 |
| 3.3.2 货叉的受力分析与计算 | 第43-45页 |
| 3.3.3 货叉导轮轴直径的计算 | 第45页 |
| 3.3.4 货叉电动机的选型 | 第45-46页 |
| 3.3.5 货叉用齿轮齿条的选择 | 第46-50页 |
| 3.3.6 货叉用链轮链条的选择 | 第50-52页 |
| 3.4 堆垛机载货平台的设计 | 第52-60页 |
| 3.4.1 框架材料及其基本尺寸的确定 | 第52-54页 |
| 3.4.2 导轮轴直径的校核 | 第54页 |
| 3.4.3 框架连接螺钉的选择 | 第54-56页 |
| 3.4.4 断绳保护机构的设计 | 第56-60页 |
| 3.5 堆垛机水平行走机构的设计 | 第60-69页 |
| 3.5.1 下横梁的确定 | 第60页 |
| 3.5.2 行走轮及地轨的选型 | 第60-61页 |
| 3.5.3 行走轮孔径的选择 | 第61-63页 |
| 3.5.4 行走电动机的选型 | 第63-64页 |
| 3.5.5 传动直齿锥齿轮的选型 | 第64-68页 |
| 3.5.6 缓冲器的选型 | 第68-69页 |
| 3.6 堆垛机提升机构的设计 | 第69-74页 |
| 3.6.1 钢丝绳的选型 | 第69-70页 |
| 3.6.2 卷筒尺寸的确定 | 第70-73页 |
| 3.6.3 定滑轮的选型 | 第73页 |
| 3.6.4 起升电动机与减速箱的选型 | 第73-74页 |
| 第四章 军队仓库堆垛机运行控制系统的设计 | 第74-104页 |
| 4.1 堆垛机自动运行控制核心的选择 | 第74-76页 |
| 4.1.1 继电器控制 | 第74页 |
| 4.1.2 单片机控制 | 第74页 |
| 4.1.3 可编程控制器（PLC）控制 | 第74-75页 |
| 4.1.4 控制核心的确定 | 第75-76页 |
| 4.2 堆垛机调速方式的选择 | 第76-77页 |
| 4.2.1 变极对数调速 | 第76页 |
| 4.2.2 变转差率调速 | 第76-77页 |
| 4.2.3 变频调速 | 第77页 |
| 4.2.4 调速方式的确定 | 第77页 |
| 4.3 堆垛机寻址定位方式的选择 | 第77-80页 |
| 4.3.1 限位开关定位法 | 第78页 |
| 4.3.2 激光测距寻址定位法 | 第78页 |
| 4.3.3 旋转编码器寻址方式 | 第78页 |
| 4.3.4 光电开关与认址片相结合的寻址方式 | 第78-79页 |
| 4.3.5 条码定位系统（Barcode Positioning System）（BPS）认址 | 第79-80页 |
| 4.3.6 寻址定位方式的确定 | 第80页 |
| 4.4 堆垛机寻址定位方式的设计 | 第80-85页 |
| 4.4.1 水平行走方向列寻址定位的设计 | 第80-81页 |
| 4.4.2 水平走行速度控制方案设计 | 第81-82页 |
| 4.4.3 货叉位置控制的设计 | 第82页 |
| 4.4.4 载货台升降寻址定位的设计 | 第82-85页 |
| 4.4.5 所用传感器的选型 | 第85页 |
| 4.5 堆垛机安全保护机构的设计 | 第85-86页 |
| 4.6 堆垛机工作模式的确定及其控制系统的设计 | 第86-89页 |
| 4.6.1 堆垛机工作模式的确定 | 第86-87页 |
| 4.6.2 堆垛机控制系统设备连接框图 | 第87-89页 |
| 4.7 堆垛机自动运行控制流程图及核心PLC程序的编写 | 第89-99页 |
| 4.7.1 堆垛机运行控制流程图 | 第89-95页 |
| 4.7.2 激光测距传感器测得数据的读取程序 | 第95-98页 |
| 4.7.3 堆垛机目标货位列寻址及其速度控制程序 | 第98-99页 |
| 4.8 军队仓库运行监控系统的设计 | 第99-104页 |
| 4.8.1 军队仓库运行监控系统的设计 | 第99-103页 |
| 4.8.2 监控通信的实现 | 第103-104页 |
| 第五章 总结与展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-111页 |
| 附录 | 第111-139页 |
| 致谢 | 第139页 |