虚拟心血管介入手术力觉交互技术的研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3 研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 力觉交互技术的基础理论 | 第21-29页 |
| 2.1 虚拟交互力的计算原理 | 第21-22页 |
| 2.2 力觉交互的实现原理 | 第22-23页 |
| 2.3 力觉交互装置的设计原理 | 第23-28页 |
| 2.3.1 力觉交互装置介绍 | 第23-24页 |
| 2.3.2 力觉交互机构的设计 | 第24-25页 |
| 2.3.3 位移采集单元的设计 | 第25-26页 |
| 2.3.4 控制系统的设计 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 交互机构的控制策略 | 第29-44页 |
| 3.1 控制方案分析 | 第29-31页 |
| 3.1.1 硬件设备框架 | 第29-30页 |
| 3.1.2 硬件控制方案 | 第30-31页 |
| 3.2 程序开发环境 | 第31-32页 |
| 3.3 控制程序设计 | 第32-41页 |
| 3.3.1 功能描述 | 第32-34页 |
| 3.3.2 程序界面 | 第34-36页 |
| 3.3.3 程序代码 | 第36-41页 |
| 3.4 保护电路设计 | 第41-43页 |
| 3.4.1 保护电路工作原理 | 第41-42页 |
| 3.4.2 保护电路总体结构 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 交互力的测量策略 | 第44-63页 |
| 4.1 有限元模拟原理 | 第44-45页 |
| 4.2 推拉力测点位置的有限元模拟 | 第45-52页 |
| 4.2.1 模拟方案设计 | 第45-46页 |
| 4.2.2 等效应力分析 | 第46-48页 |
| 4.2.3 总体变形分析 | 第48-50页 |
| 4.2.4 等效应变分析 | 第50-52页 |
| 4.3 推拉力测量方案 | 第52-54页 |
| 4.4 旋捻力测点位置的有限元模拟 | 第54-60页 |
| 4.4.1 模拟方案设计 | 第54页 |
| 4.4.2 等效应力分析 | 第54-56页 |
| 4.4.3 总体变形分析 | 第56-58页 |
| 4.4.4 等效应变分析 | 第58-60页 |
| 4.5 旋捻力测量方案 | 第60-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 手术培训的交互实验 | 第63-73页 |
| 5.1 手术培训的实验条件 | 第63-67页 |
| 5.1.1 系统集成 | 第63-65页 |
| 5.1.2 精度验证 | 第65-67页 |
| 5.2 手术培训的实验过程 | 第67-69页 |
| 5.3 手术培训的实验效果 | 第69-72页 |
| 5.3.1 手术培训结果分析 | 第69-70页 |
| 5.3.2 手术培训操作指导 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 课题总结 | 第73-74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第80页 |
