| 博士生自认为的论文创新点 | 第5-15页 |
| 摘要 | 第15-18页 |
| ABSTRACT | 第18-21页 |
| 1. 绪论 | 第22-39页 |
| 1.1 论文选题的理由和意义 | 第22-25页 |
| 1.1.1 弱GNSS信号区域的高精度定位挑战 | 第22页 |
| 1.1.2 GNSS/INS组合导航方案 | 第22-23页 |
| 1.1.3 基于激光雷达的相对定位技术的发展 | 第23-25页 |
| 1.1.4 移动测图应用中的高精度定位需求 | 第25页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第25-34页 |
| 1.2.1 GNSS/INS组合导航研究现状 | 第26-28页 |
| 1.2.2 激光雷达导航研究现状 | 第28-31页 |
| 1.2.3 GNSS/INS/激光雷达组合导航研究现状 | 第31-34页 |
| 1.3 研究内容和目标 | 第34-39页 |
| 1.3.1 研究目标与思路 | 第34-35页 |
| 1.3.2 研究内容和结构安排 | 第35-37页 |
| 1.3.3 拟突破的难题 | 第37-39页 |
| 2. 传感器模型与卡尔曼滤波 | 第39-61页 |
| 2.1 坐标系及姿态表达 | 第39-47页 |
| 2.1.1 相关坐标系 | 第39-42页 |
| 2.1.2 姿态角定义及相互转换 | 第42-46页 |
| 2.1.3 坐标系转换关系 | 第46-47页 |
| 2.2 传感器模型 | 第47-55页 |
| 2.2.1 惯性传感器模型 | 第48-50页 |
| 2.2.2 GNSS模型 | 第50-53页 |
| 2.2.3 激光雷达模型 | 第53-54页 |
| 2.2.4 空间同步和时间同步 | 第54-55页 |
| 2.3 卡尔曼滤波 | 第55-60页 |
| 2.4 本章小节 | 第60-61页 |
| 3. GNSS/INS组合导航 | 第61-83页 |
| 3.1 当地水平坐标系下的惯性导航机械编排 | 第62-68页 |
| 3.1.1 姿态更新 | 第63-65页 |
| 3.1.2 速度更新 | 第65-67页 |
| 3.1.3 位置更新 | 第67-68页 |
| 3.2 GNSS/INS组合导航卡尔曼滤波模型 | 第68-76页 |
| 3.2.1 INS误差方程 | 第68-74页 |
| 3.2.2 GNSS位置速度量测方程 | 第74-76页 |
| 3.3 GNSS/INS松组合仿真实验分析 | 第76-82页 |
| 3.4 本章小节 | 第82-83页 |
| 4. 激光雷达导航技术 | 第83-109页 |
| 4.1 基于概率的SLAM模型 | 第84-86页 |
| 4.2 EKF-SLAM | 第86-98页 |
| 4.2.1 EKF-SLAM算法原理 | 第87-89页 |
| 4.2.2 基于点特征的2D EKF-SLAM | 第89-90页 |
| 4.2.3 基于点特征的EKF-SLAM仿真 | 第90-94页 |
| 4.2.4 EKF-SLAM敏感性分析 | 第94-98页 |
| 4.3 基于点特征的激光雷达/INS组合导航 | 第98-107页 |
| 4.3.1 激光雷达/INS组合导航状态模型 | 第99页 |
| 4.3.2 激光雷达/INS组合导航量测模型 | 第99-101页 |
| 4.3.3 激光雷达/INS状态增广 | 第101页 |
| 4.3.4 激光雷达/INS组合导航仿真分析 | 第101-107页 |
| 4.4 本章小节 | 第107-109页 |
| 5. GNSS/INS/激光雷达组合导航 | 第109-135页 |
| 5.1 基于动、静态滤波的GNSS/INS/激光雷达紧组合模型 | 第110-122页 |
| 5.1.1 动、静态滤波模型 | 第110-112页 |
| 5.1.2 基于动、静态滤波模型的GNSS/INS/激光雷达紧组合导航模型 | 第112-113页 |
| 5.1.3 GNSS/INS/激光雷达紧组合导航仿真 | 第113-122页 |
| 5.2 基于GNSS/INS辅助激光雷达的分布式EKF-SLAM模型 | 第122-126页 |
| 5.2.1 分布式EKF-SLAM模型 | 第122-123页 |
| 5.2.2 分布式EKF-SLAM定位性能分析 | 第123-126页 |
| 5.3 基于激光雷达辅助的GNSS模糊度快速重新初始化 | 第126-133页 |
| 5.3.1 载波相位历元间差分模型 | 第127-129页 |
| 5.3.2 基于阻尼LAMBDA的模糊度变化值固定 | 第129-130页 |
| 5.3.3 基于不同近似坐标精度的模糊度变化固定 | 第130-133页 |
| 5.4 本章小节 | 第133-135页 |
| 6. 基于GNSS/INS/激光雷达的高精度林业制图 | 第135-156页 |
| 6.1 实验条件 | 第135-139页 |
| 6.1.1 硬件平台 | 第135-138页 |
| 6.1.2 软件平台 | 第138-139页 |
| 6.2 实验方法 | 第139-146页 |
| 6.2.1 实验场地 | 第139-140页 |
| 6.2.2 实验流程 | 第140-142页 |
| 6.2.3 3D激光点云映射为2D激光点云 | 第142页 |
| 6.2.4 特征提取与特征关联 | 第142-144页 |
| 6.2.5 参考路径的获取 | 第144-146页 |
| 6.3 实验结果 | 第146-155页 |
| 6.3.1 GNSS/INS实验结果 | 第146-147页 |
| 6.3.2 激光雷达EKF-SLAM实验结果 | 第147-150页 |
| 6.3.3 分布式EKF-SLAM实验结果 | 第150-154页 |
| 6.3.4 短时相对定位精度分析 | 第154-155页 |
| 6.4 本章小节 | 第155-156页 |
| 7. 总结与展望 | 第156-159页 |
| 7.1 论文总结 | 第156-158页 |
| 7.2 论文展望 | 第158-159页 |
| 参考文献 | 第159-171页 |
| 攻博期间发表的科研成果目录 | 第171-173页 |
| 致谢 | 第173-175页 |
