双目视觉与障碍物探测方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第7-8页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3.1 国内外双目立体视觉的发展现状 | 第8-9页 |
| 1.3.2 国内外障碍物探测的发展现状 | 第9-10页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 双目立体视觉原理及系统实现 | 第11-18页 |
| 2.1 常见双目视觉式 | 第11-15页 |
| 2.2 双目视觉硬件平台及软件流程说明 | 第15-17页 |
| 2.3 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 双目相机标定 | 第18-31页 |
| 3.1 视觉系统三大坐标系 | 第18-22页 |
| 3.1.1 三大坐标系的关系 | 第18-19页 |
| 3.1.2 三大坐标系转换 | 第19-22页 |
| 3.2 相机标定基本方法介绍 | 第22-28页 |
| 3.2.1 常用相机标定方法 | 第22-23页 |
| 3.2.2 “张正友标定”法 | 第23-28页 |
| 3.3 MATLAB实现相机标定 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 图像预处理 | 第31-38页 |
| 4.1 图像去噪 | 第31-34页 |
| 4.1.1 中值滤波去除随机噪声 | 第31-32页 |
| 4.1.2 高斯滤波去除高斯噪声 | 第32-34页 |
| 4.2 去除图像对间亮度差异 | 第34-36页 |
| 4.3 拉普拉斯锐化 | 第36-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 立体校正与立体匹配 | 第38-48页 |
| 5.1 立体校正 | 第38-40页 |
| 5.2 立体匹配简介 | 第40-42页 |
| 5.3 立体匹配算法详述 | 第42-44页 |
| 5.3.1 BM块匹配算法 | 第42页 |
| 5.3.2 GC全局图割算法 | 第42-43页 |
| 5.3.3 SGBM半全局匹配 | 第43-44页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第44-47页 |
| 5.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 障碍物探测与深度恢复 | 第48-54页 |
| 6.1 障碍物探测 | 第48-52页 |
| 6.1.1 视差与深度关系 | 第48-51页 |
| 6.1.2 基于视差图的障碍物探测 | 第51-52页 |
| 6.2 静止障碍物的深度信息恢复 | 第52-53页 |
| 6.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第七章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第54页 |
| 7.2 不足与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-67页 |
| 攻读学位期间参加科研情况及获得的学术成果 | 第67-68页 |
