组合导航及其滤波算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·导航系统简介及其应用 | 第7-11页 |
| ·惯性导航系统（INS） | 第7-8页 |
| ·卫星导航系统（GPS） | 第8-11页 |
| ·组合导航技术的发展 | 第11-12页 |
| ·滤波理论的发展及现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要内容及安排 | 第13-15页 |
| 第二章 惯性导航系统 | 第15-23页 |
| ·惯导系统基本原理和现状 | 第15-16页 |
| ·惯导系统的数学模型 | 第16-22页 |
| ·坐标系 | 第16-17页 |
| ·惯导系统的速度与位置计算 | 第17-20页 |
| ·惯导系统的初始对准及误差分析 | 第20-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 卫星导航系统 | 第23-29页 |
| ·GPS工作原理 | 第23-25页 |
| ·GPS导航系统的误差来源 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-29页 |
| 第四章 INS/GPS组合导航系统 | 第29-53页 |
| ·组合导航系统介绍 | 第29-30页 |
| ·INS/GPS组合导航系统 | 第30-31页 |
| ·组合导航系统的组合模式 | 第30页 |
| ·校正 | 第30-31页 |
| ·INS/GPS导航模型的建立 | 第31-35页 |
| ·状态变量的选取 | 第31页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的状态方程 | 第31-32页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的量测方程 | 第32-35页 |
| ·滤波算法 | 第35-51页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第35-44页 |
| ·SAGE-HUSA自适应滤波 | 第44-45页 |
| ·其他滤波算法 | 第45-48页 |
| ·卡尔曼滤波器的选择 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第五章 组合导航系统的仿真 | 第53-63页 |
| ·仿真条件 | 第53-60页 |
| ·仿真结果与分析 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-63页 |
| 结束语 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
