| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工作空间分析 | 第12-13页 |
| 1.2.3 尺度综合 | 第13-14页 |
| 1.2.4 动静态特性预估 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 3-PUS& S机构运动学分析 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机构简介 | 第15-17页 |
| 2.3 机构坐标系建立及姿态描述 | 第17-18页 |
| 2.4 机构位置逆解 | 第18-20页 |
| 2.5 位置正解 | 第20-21页 |
| 2.6 速度雅可比矩阵建立 | 第21-23页 |
| 2.7 算例分析 | 第23-24页 |
| 2.8 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 3-PUS& S机构工作空间分析 | 第25-32页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 工作空间定义 | 第25-26页 |
| 3.3 工作空间的约束条件 | 第26-27页 |
| 3.3.1 主动移动副位移约束 | 第26页 |
| 3.3.2 铰链转角范围约束 | 第26-27页 |
| 3.3.3 连杆干涉约束 | 第27页 |
| 3.4 可达工作空间的搜索方法 | 第27-29页 |
| 3.5 尺度参数对工作空间的影响 | 第29-31页 |
| 3.5.1 算例分析 | 第29-30页 |
| 3.5.2 尺度参数对工作空间的影响 | 第30-31页 |
| 3.6 小结 | 第31-32页 |
| 第四章 3-PUS& S机构尺度综合 | 第32-38页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 设计变量 | 第32-33页 |
| 4.3 运动学性能评价指标 | 第33页 |
| 4.4 约束条件 | 第33-35页 |
| 4.5 运动学性能图谱 | 第35-36页 |
| 4.6 优化设计 | 第36页 |
| 4.7 算例 | 第36-37页 |
| 4.8 小结 | 第37-38页 |
| 第五章 3-PUS& S机构虚拟样机设计及静动态特性预估 | 第38-55页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 3-PUS&S机构虚拟样机设计 | 第38-40页 |
| 5.2.1 虚拟样机尺度参数 | 第38-39页 |
| 5.2.2 实体造型 | 第39-40页 |
| 5.3 运动仿真 | 第40-43页 |
| 5.3.1 方位角仿真 | 第40-42页 |
| 5.3.2 倾斜角仿真 | 第42页 |
| 5.3.3 自转角仿真 | 第42-43页 |
| 5.4 虚拟样机静刚度性能预估 | 第43-45页 |
| 5.5 虚拟样机模态分析 | 第45-46页 |
| 5.6 小结 | 第46-55页 |
| 第六章 全文总结 | 第55-57页 |
| 6.1 结论 | 第55-56页 |
| 6.2 工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |