一种新型四自由度并联机构数控系统开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 运动学分析 | 第11-12页 |
| 1.2.2 虚拟样机开发 | 第12页 |
| 1.2.3 工作空间分析 | 第12-13页 |
| 1.2.4 控制系统开发 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 运动学分析 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机构简介 | 第15-16页 |
| 2.3 坐标系建立及姿态描述 | 第16-17页 |
| 2.4 位置分析 | 第17-21页 |
| 2.4.1 位置逆解分析 | 第17-18页 |
| 2.4.2 位置正解分析 | 第18-21页 |
| 2.5 算例分析 | 第21-22页 |
| 2.6 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 虚拟样机开发及工作空间分析 | 第23-40页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 虚拟样机开发 | 第23-26页 |
| 3.2.1 支链设计 | 第23-24页 |
| 3.2.2 静平台、动平台设计 | 第24-25页 |
| 3.2.3 实体造型 | 第25-26页 |
| 3.3 工作空间分析 | 第26-30页 |
| 3.3.1 工作空间定义 | 第27页 |
| 3.3.2 约束条件 | 第27-28页 |
| 3.3.3 工作空间边界搜索 | 第28-30页 |
| 3.4 运动算例仿真 | 第30-39页 |
| 3.4.1 仿真轨迹设置 | 第30-31页 |
| 3.4.2 运动学仿真 | 第31-36页 |
| 3.4.3 动力学仿真 | 第36-39页 |
| 3.5 小结 | 第39-40页 |
| 第四章 数控系统硬件开发 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 控制系统硬件平台总体结构 | 第40-41页 |
| 4.3 核心硬件选型 | 第41-44页 |
| 4.3.1 运动控制卡 | 第41-42页 |
| 4.3.2 伺服电机及其驱动器 | 第42-43页 |
| 4.3.3 触屏人机界面 | 第43-44页 |
| 4.4 控制系统硬件模块设计 | 第44-49页 |
| 4.4.1 主电路设计 | 第44-45页 |
| 4.4.2 伺服电机驱动器接口设计 | 第45-46页 |
| 4.4.3 运动控制卡接口设计 | 第46-48页 |
| 4.4.4 触屏人机界面接口设计 | 第48-49页 |
| 4.5 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 数控系统软件开发 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 数控系统软件结构设计 | 第50-51页 |
| 5.3 核心功能开发 | 第51-54页 |
| 5.3.1 回零功能 | 第51-52页 |
| 5.3.2 点动控制功能 | 第52-53页 |
| 5.3.3 自动运行 | 第53-54页 |
| 5.4 人机界面设计 | 第54-57页 |
| 5.4.1 主界面设计 | 第54-56页 |
| 5.4.2 触屏人机界面通讯 | 第56-57页 |
| 5.5 小结 | 第57-58页 |
| 第六章 全文总结 | 第58-60页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第58页 |
| 6.2 工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
