| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究意义与背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 起重机协同吊装的研究概述 | 第11-13页 |
| 1.2.2 起重机动作规划的研究概述 | 第13-15页 |
| 1.3 主要工作内容 | 第15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-17页 |
| 2 多机吊装系统机构模型建立 | 第17-22页 |
| 2.1 履带起重机的机构模型 | 第17-19页 |
| 2.2 多机吊装系统的机构模型 | 第19-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 多机吊装系统动作规划的数学模型 | 第22-44页 |
| 3.1 多机吊装系统的位姿空间 | 第23-33页 |
| 3.1.1 基于起重机动作的多机吊装系统建模 | 第23-26页 |
| 3.1.2 多耦合封闭链约束问题的处理 | 第26-28页 |
| 3.1.3 基于被吊物及下车位姿的系统位姿求解 | 第28-32页 |
| 3.1.4 动作规划的位姿空间 | 第32-33页 |
| 3.2 多机吊装系统的动作输入合集 | 第33-36页 |
| 3.2.1 非完整性约束的影响 | 第33-34页 |
| 3.2.2 非完整性约束的处理 | 第34-36页 |
| 3.3 动作规划约束 | 第36-40页 |
| 3.3.1 多耦合封闭链约束 | 第36-37页 |
| 3.3.2 起重性能约束 | 第37-39页 |
| 3.3.3 碰撞检测 | 第39-40页 |
| 3.3.4 路径距离度量公式 | 第40页 |
| 3.4 系统位姿模型转换矩阵 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 多机吊装系统的吊装力计算方法研究 | 第44-72页 |
| 4.1 多机吊装系统的静力学分析 | 第44-45页 |
| 4.2 多机吊装中超静定问题的研究概述 | 第45-46页 |
| 4.3 多机吊装系统吊装力计算方法 | 第46-54页 |
| 4.3.1 四机吊装系统吊装力求解 | 第46-49页 |
| 4.3.2 多机吊装系统吊装力求解 | 第49-51页 |
| 4.3.3 多机吊装系统吊装力计算方法推广 | 第51-54页 |
| 4.4 案例方法验证 | 第54-71页 |
| 4.4.1 四机吊装案例 | 第54-61页 |
| 4.4.2 多机吊装的吊装案例 | 第61-68页 |
| 4.4.3 不对称吊点吊装案例 | 第68-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 基于RRT-Connect++算法的多机吊装系统动作规划 | 第72-88页 |
| 5.1 RRT-Connect++算法 | 第72-75页 |
| 5.1.1 动作规划算法的研究现状 | 第72-73页 |
| 5.1.2 RRT-Connect++算法的流程 | 第73-75页 |
| 5.1.3 RRT-Connect++算法的改进 | 第75页 |
| 5.2 仿真案例演示 | 第75-83页 |
| 5.2.1 动作规划仿真平台介绍 | 第75-77页 |
| 5.2.2 四机吊装案例演示与分析 | 第77-80页 |
| 5.2.3 六机吊装案例演示与分析 | 第80-83页 |
| 5.3 载荷历程分析软件 | 第83-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |