| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本课题的来源与研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 基于Kinect的点云提取与预处理 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人硬件平台及其视觉系统 | 第18-22页 |
| 2.3 器人操作系统ROS及点云库PCL简介 | 第22-23页 |
| 2.4 点云的预处理 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 平面分割与目标自动提取 | 第27-44页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 基于RANSAC的平面分割 | 第27-28页 |
| 3.3 类分割 | 第28-30页 |
| 3.4 标自动提取 | 第30-43页 |
| 3.4.1 特征描述算子 | 第32-39页 |
| 3.4.2 基于kd-tree和FLANN的特征匹配 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 实时位姿估计 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 场景目标与模板库对齐 | 第44-46页 |
| 4.3 CRH的原理与计算 | 第46-48页 |
| 4.4 ICP优化 | 第48-49页 |
| 4.5 假设验证优化 | 第49-52页 |
| 4.6 实验与讨论 | 第52-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 相机标定、移动机械臂的抓取 | 第54-62页 |
| 5.1 三维相机的标定 | 第54-60页 |
| 5.1.1 三维相机的内参数标定 | 第54-57页 |
| 5.1.2 三维相机的外参数标定 | 第57-60页 |
| 5.2 抓取目标路径规划 | 第60-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69页 |