| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究的背景 | 第10页 |
| 1.2 研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第15页 |
| 1.5 本课题拟采取的技术路线 | 第15-17页 |
| 第二章 海洋平台二层台立根排放试验装置结构设计 | 第17-37页 |
| 2.1 海洋平台二层台立根排放试验装置的总体功能分析 | 第17-18页 |
| 2.2 海洋平台二层台立根排放试验装置的总体方案设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 总体结构设计 | 第18-21页 |
| 2.2.2 基本工作流程 | 第21-22页 |
| 2.3 海洋平台二层台立根排放试验装置的各机构结构设计 | 第22-31页 |
| 2.3.1 上部移动梭车 | 第22-26页 |
| 2.3.2 上部机械臂 | 第26-28页 |
| 2.3.3 上夹持机构 | 第28页 |
| 2.3.4 下部移动梭车 | 第28-29页 |
| 2.3.5 下部机械臂 | 第29-30页 |
| 2.3.6 下夹持机构 | 第30-31页 |
| 2.4 海洋平台二层台立根排放试验装置的主参数计算 | 第31-36页 |
| 2.4.1 直线运动伺服电机计算 | 第31-34页 |
| 2.4.2 旋转运动伺服电机计算 | 第34页 |
| 2.4.3 电动缸计算 | 第34-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 海洋平台二层台立根排放试验装置控制系统设计 | 第37-54页 |
| 3.1 海洋平台二层台立根排放试验装置控制方案分析 | 第37-43页 |
| 3.1.1 钻杆运移路径规划 | 第37-38页 |
| 3.1.2 动作控制方法分析 | 第38-41页 |
| 3.1.3 运动过程分析 | 第41-43页 |
| 3.2 海洋平台二层台立根排放试验装置控制元件选型 | 第43-47页 |
| 3.2.1 动力元件选型 | 第43-46页 |
| 3.2.2 控制设备选型 | 第46-47页 |
| 3.3 海洋平台二层台立根排放试验装置控制软件设计 | 第47-53页 |
| 3.3.1 伺服电机和电动缸调试 | 第47-49页 |
| 3.3.2 控制软件的程序流程说明 | 第49-50页 |
| 3.3.3 控制软件界面操作 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 海洋平台二层台立根排放试验装置动力学分析 | 第54-89页 |
| 4.1 ADAMS简介 | 第54-55页 |
| 4.2 立根排放试验装置ADAMS仿真模型的建立 | 第55-63页 |
| 4.2.1 模型的建立和运动副的添加 | 第55-56页 |
| 4.2.2 接触力的设定和驱动的添加 | 第56-63页 |
| 4.3 立根排放试验装置起下钻过程仿真分析 | 第63-75页 |
| 4.3.1 起下钻过程中运动轨迹分析 | 第63-64页 |
| 4.3.2 起下钻过程中各动力源参数分析 | 第64-70页 |
| 4.3.3 起下钻过程中主要部件受力分析 | 第70-75页 |
| 4.4 立根排放试验装置存取杆过程仿真分析 | 第75-87页 |
| 4.4.1 存取杆过程中运动轨迹分析 | 第75-76页 |
| 4.4.2 存取杆过程中各动力源参数分析 | 第76-82页 |
| 4.4.3 存取杆过程中主要部件受力分析 | 第82-87页 |
| 4.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第五章 海洋平台二层台立根排放试验装置有限元分析 | 第89-106页 |
| 5.1 ANSYS Workbench简介 | 第89-90页 |
| 5.2 上夹持机构的有限元分析 | 第90-92页 |
| 5.2.1 上夹持机构加载载荷 | 第90-91页 |
| 5.2.2 上夹持机构有限元模型建立与求解 | 第91页 |
| 5.2.3 上夹持机构结果分析 | 第91-92页 |
| 5.3 上部机械臂的有限元分析 | 第92-96页 |
| 5.3.1 上部机械臂加载载荷 | 第93页 |
| 5.3.2 上部机械臂有限元模型建立与求解 | 第93-94页 |
| 5.3.3 上部机械臂结果分析 | 第94-96页 |
| 5.4 上部横向移动机构的有限元分析 | 第96-99页 |
| 5.4.1 上部横向移动机构加载载荷 | 第96页 |
| 5.4.2 上部横向移动机构有限元模型建立与求解 | 第96-97页 |
| 5.4.3 上部横向移动机构结果分析 | 第97-99页 |
| 5.5 上部纵向移动机构的有限元分析 | 第99-101页 |
| 5.5.1 上部纵向移动机构加载载荷 | 第99页 |
| 5.5.2 上部纵向移动机构有限元模型建立与求解 | 第99-100页 |
| 5.5.3 上部纵向移动机构结果分析 | 第100-101页 |
| 5.6 下夹持机构的有限元分析 | 第101-104页 |
| 5.6.1 下夹持机构加载载荷 | 第102页 |
| 5.6.2 下夹持机构有限元模型建立与求解 | 第102-103页 |
| 5.6.3 下夹持机构结果分析 | 第103-104页 |
| 5.7 本章小结 | 第104-106页 |
| 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 附录 | 第112-114页 |
| 附录A 海洋平台二层台立根排放试验装置总体装配图 | 第112-113页 |
| 附录B 海洋平台二层台立根排放试验装置控制柜实物图及控制电路原理图 | 第113-114页 |
| 致谢 | 第114页 |
