电动舵机伺服系统的间隙与摩擦补偿控制
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 序言 | 第8-11页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 摩擦特性研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 间隙特性研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容和研究方法 | 第16页 |
| 1.4 主要研究成果 | 第16-17页 |
| 2 电动舵机伺服系统建模 | 第17-30页 |
| 2.1 直流伺服系统 | 第17-18页 |
| 2.2 直流电机模型 | 第18-20页 |
| 2.3 伺服系统结构 | 第20页 |
| 2.4 摩擦特性分析 | 第20-25页 |
| 2.4.1 摩擦的影响 | 第20-21页 |
| 2.4.2 摩擦的模型与分析 | 第21-22页 |
| 2.4.3 摩擦的补偿方法 | 第22-23页 |
| 2.4.4 LuGre摩擦模型 | 第23-25页 |
| 2.5 间隙特性分析 | 第25-30页 |
| 2.5.1 间隙模型 | 第25-26页 |
| 2.5.2 间隙的补偿方法 | 第26-27页 |
| 2.5.3 逆间隙环节 | 第27-30页 |
| 3 二型模糊控制器设计 | 第30-36页 |
| 3.1 二型模糊理论 | 第30-31页 |
| 3.2 型模糊控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.2.1 模糊器 | 第31-32页 |
| 3.2.2 推理引擎与规则库 | 第32页 |
| 3.2.3 降型算法 | 第32-35页 |
| 3.2.4 精确器 | 第35-36页 |
| 4 实验平台设计 | 第36-47页 |
| 4.1 平台总体介绍 | 第36-37页 |
| 4.2 平台机械系统 | 第37-41页 |
| 4.2.1 机械设计方法 | 第37-39页 |
| 4.2.2 机械系统 | 第39-41页 |
| 4.3 平台电子系统 | 第41-47页 |
| 4.3.1 设备选型 | 第42-44页 |
| 4.3.2 输入输出通道设计 | 第44-47页 |
| 5 实验研究 | 第47-61页 |
| 5.1 控制系统建立 | 第47-53页 |
| 5.1.1 系统标定 | 第48-49页 |
| 5.1.2 系统建模 | 第49-53页 |
| 5.2 控制器设计 | 第53-55页 |
| 5.2.1 PID控制器设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 二型模糊控制器设计 | 第54-55页 |
| 5.3 间隙补偿实验 | 第55-57页 |
| 5.4 摩擦补偿实验 | 第57-60页 |
| 5.5 实验结果分析 | 第60-61页 |
| 5.5.1 间隙补偿结果分析 | 第60页 |
| 5.5.2 摩擦补偿结果分析 | 第60-61页 |
| 6 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |
