| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 三维点云简介 | 第9-10页 |
| 1.3 点云处理开源项目Point Cloud Library简介 | 第10-11页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4.1 三维激光扫描仪开发应用 | 第11-12页 |
| 1.4.2 钢铁企业物流自动化发展 | 第12-14页 |
| 1.5 论文的主要工作和结构安排 | 第14-16页 |
| 2 钢卷装卸自动定位系统总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 钢卷装卸自动定位系统功能简介 | 第16页 |
| 2.2 钢卷装卸自动定位系统设计 | 第16-22页 |
| 2.2.1 三维激光扫描仪控制模块 | 第17-18页 |
| 2.2.2 三维激光扫描仪简介 | 第18-19页 |
| 2.2.3 点云数据存储和预处理模块 | 第19-20页 |
| 2.2.4 出库钢卷自动定位模块 | 第20-21页 |
| 2.2.5 入库钢卷自动定位模块 | 第21-22页 |
| 2.2.6 显示与控制模块 | 第22页 |
| 2.3 自动定位系统流程 | 第22-24页 |
| 2.4 小结 | 第24-26页 |
| 3 钢卷装卸自动定位点云数据处理 | 第26-34页 |
| 3.1 点云数据获取方法 | 第26-27页 |
| 3.2 点云数据获取算法 | 第27-30页 |
| 3.2.1 获取极坐标信息 | 第27-29页 |
| 3.2.2 极坐标转三维坐标 | 第29-30页 |
| 3.3 点云数据预处理 | 第30-33页 |
| 3.3.1 点云数据存储 | 第30-32页 |
| 3.3.2 点云数据预处理 | 第32-33页 |
| 3.4 小结 | 第33-34页 |
| 4 钢卷出入库自动定位方法 | 第34-60页 |
| 4.1 钢卷入库自动定位方法 | 第34-42页 |
| 4.1.1 钢卷点云聚类分割 | 第35-37页 |
| 4.1.2 利用RANSAC算法获得柱心坐标 | 第37-38页 |
| 4.1.3 RANSAC算法简介 | 第38-39页 |
| 4.1.4 圆柱体曲面拟合 | 第39-41页 |
| 4.1.5 参数方程转换为柱心坐标 | 第41-42页 |
| 4.2 出库钢卷自动定位 | 第42-58页 |
| 4.2.1 获得鞍座数据 | 第46-48页 |
| 4.2.2 鞍座点云聚类分割 | 第48-56页 |
| 4.2.3 鞍座点云配对重组 | 第56-57页 |
| 4.2.4 获得放置坐标 | 第57-58页 |
| 4.3 小结 | 第58-60页 |
| 5 系统运行与测试 | 第60-78页 |
| 5.1 系统测试环境 | 第60-68页 |
| 5.1.1 系统测试硬件环境 | 第60-63页 |
| 5.1.2 系统软件操作界面 | 第63-68页 |
| 5.2 系统测试内容 | 第68-74页 |
| 5.2.1 出库钢卷自动定位功能测试 | 第69-73页 |
| 5.2.2 入库钢卷自动定位功能测试 | 第73-74页 |
| 5.3 测试结果与分析 | 第74-76页 |
| 5.4 小结 | 第76-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-84页 |