| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题的研究目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 GPS/SINS组合导航系统分类 | 第13-16页 |
| 1.2.1 松组合 | 第13-14页 |
| 1.2.2 紧组合 | 第14-15页 |
| 1.2.3 超紧组合 | 第15-16页 |
| 1.3 超紧组合导航系统分类及国内外研究现状 | 第16-23页 |
| 1.3.1 SINS辅助GPS超紧组合系统及国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 基于矢量跟踪环路的GPS/SINS超紧组合系统及国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.3 不同超紧组合模式特点 | 第20-22页 |
| 1.3.4 超紧组合导航系统滤波算法国内外研究现状 | 第22-23页 |
| 1.4 存在问题 | 第23-24页 |
| 1.5 本文研究的内容与组织结构 | 第24-26页 |
| 第2章 GPS/SINS超紧组合导航系统构成方案 | 第26-46页 |
| 2.1 常用坐标系定义及其变换 | 第26-32页 |
| 2.1.1 常用坐标系定义 | 第26-29页 |
| 2.1.2 坐标系之间的变换 | 第29-32页 |
| 2.2 SINS原理 | 第32-36页 |
| 2.2.1 SINS基本工作原理 | 第32-33页 |
| 2.2.2 SINS误差模型 | 第33-36页 |
| 2.3 GPS接收机原理 | 第36-44页 |
| 2.3.1 射频前端处理 | 第39-42页 |
| 2.3.2 基带数字信号处理 | 第42-44页 |
| 2.4 GPS与SINS互补性及超紧组合导航系统构成方案 | 第44-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 基于时间-空间差分GPS/SINS超紧组合导航方法 | 第46-71页 |
| 3.1 基于时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合导航方法状态方程 | 第47-50页 |
| 3.2 基于时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合导航方法的量测方程 | 第50-62页 |
| 3.2.1 原始信息的提取 | 第50-52页 |
| 3.2.2 时间-空间差分 | 第52-57页 |
| 3.2.3 量测方程扰动分析 | 第57-61页 |
| 3.2.4 量测方程 | 第61-62页 |
| 3.3 模型分析 | 第62-66页 |
| 3.4 仿真实验分析 | 第66-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 GPS/SINS超紧组合导航系统可观测性分析 | 第71-82页 |
| 4.1 复合可观测性分析方法 | 第71-72页 |
| 4.2 系统可观测性的定性分析 | 第72-75页 |
| 4.2.1 PWCS可观测性分析方法 | 第72-74页 |
| 4.2.2 定性分析结果 | 第74-75页 |
| 4.3 系统可观测性的定量分析 | 第75-81页 |
| 4.3.1 误差协方差阵特征值和特征向量可观测性分析方法 | 第75-77页 |
| 4.3.2 定量分析结果 | 第77-81页 |
| 4.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 GPS/SINS降维超紧组合导航模型及滤波算法研究 | 第82-106页 |
| 5.1 降维的时间-空间差分的超紧组合导航模型 | 第82-83页 |
| 5.2 标准IMM算法及其存在问题 | 第83-86页 |
| 5.2.1 标准IMM算法 | 第83-85页 |
| 5.2.2 标准IMM算法存在的问题 | 第85-86页 |
| 5.3 改进的交互式多模型算法 | 第86-97页 |
| 5.3.1 针对第一种定义形式的改进IMM算法 | 第88-92页 |
| 5.3.2 针对第二种定义形式的改进IMM算法 | 第92-96页 |
| 5.3.3 针对第三种定义形式的改进IMM算法 | 第96-97页 |
| 5.4 改进的交互式多模型算法性能分析 | 第97-101页 |
| 5.4.1 子滤波器性能分析 | 第98-99页 |
| 5.4.2 滤波器整体性能分析 | 第99-101页 |
| 5.5 仿真实验分析 | 第101-105页 |
| 5.6 本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 GPS/SINS超紧组合导航模型的设计模式研究 | 第106-118页 |
| 6.1 组合导航系统的设计模式 | 第106-107页 |
| 6.2 一种新的基于状态可观测性的自适应混合校正模式 | 第107-113页 |
| 6.2.1 混合校正模式 | 第107-108页 |
| 6.2.2 可观测性分析方法选取 | 第108-109页 |
| 6.2.3 反馈控制量的设计 | 第109-113页 |
| 6.3 仿真实验分析 | 第113-117页 |
| 6.4 本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |
