虚拟手术系统中软组织的变形与切割
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第10页 |
| 1.2 软组织物理模型的研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 软组织物理模型的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 无网格模型 | 第12-15页 |
| 1.2.3 网格模型 | 第15-17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17页 |
| 1.4 研究内容与目标 | 第17-19页 |
| 第2章 虚拟手术系统中碰撞检测算法研究 | 第19-28页 |
| 2.1 仿真中的碰撞检测 | 第19-24页 |
| 2.1.1 物体表达模型 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人模型的八叉树层次球状模型构造 | 第20-24页 |
| 2.2 碰撞检测原理及算法实现 | 第24-27页 |
| 2.2.1 碰撞检测算法的类型 | 第24页 |
| 2.2.2 算法原理 | 第24-26页 |
| 2.2.3 算法的实现 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 软组织的物理形变模型 | 第28-48页 |
| 3.1 软组织生物力学特性 | 第28-30页 |
| 3.2 基于有限质点弹簧元与中线支撑的形变建模 | 第30-41页 |
| 3.2.1 有限质点弹簧元形变建模 | 第30-34页 |
| 3.2.2 基于中线支撑的快速物理形变模型 | 第34-41页 |
| 3.3 中线表达模型 | 第41-46页 |
| 3.3.1 中线表达与中线支撑的关系和区别 | 第41-43页 |
| 3.3.2 基于中线表达模型的简单边界网格重构 | 第43-46页 |
| 3.3.3 有限元静态形变计算和动态形变计算 | 第46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 软组织形变过程实现 | 第48-59页 |
| 4.1 形变系统配置 | 第49页 |
| 4.2 变形系统软件功能介绍 | 第49-50页 |
| 4.3 变形程序实现 | 第50-58页 |
| 4.3.1 全局中线表达模型的动态计算 | 第50-51页 |
| 4.3.2 局部有限元网格的形变计算 | 第51-52页 |
| 4.3.3 简单实体变形实现 | 第52-53页 |
| 4.3.4 肌肉变形程序实现 | 第53-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 软组织切割动态可视化 | 第59-69页 |
| 5.1 切割算法的研究思路 | 第59-60页 |
| 5.2 最少单元细分算法 | 第60-66页 |
| 5.2.1 现有切割方法及存在的问题 | 第61-62页 |
| 5.2.2 最少单元细分算法流程 | 第62-64页 |
| 5.2.3 最少体单元细分方式 | 第64-65页 |
| 5.2.4 切割检测与传播 | 第65-66页 |
| 5.3 简单实体切割过程的实现 | 第66-68页 |
| 5.3.1 长方体切割实现步骤 | 第66-67页 |
| 5.3.2 长方体动态切割的实现 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
