| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 引言 | 第8-10页 |
| 1.2 焊缝跟踪国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2.系统硬件结构 | 第14-29页 |
| 2.1 系统的总体组成 | 第14-16页 |
| 2.2 机器人 | 第16-19页 |
| 2.3 视觉系统 | 第19-23页 |
| 2.3.1 工业摄像机 | 第19-21页 |
| 2.3.2 相机电源 | 第21-22页 |
| 2.3.3 镜头 | 第22-23页 |
| 2.4 焊机选型 | 第23-24页 |
| 2.5 机械设计 | 第24-26页 |
| 2.6 工业摄像机软件开发环境 | 第26-29页 |
| 2.6.1 Visual Studio2010简介 | 第26-27页 |
| 2.6.2 OpenCV简介 | 第27-29页 |
| 3.视觉系统标定 | 第29-42页 |
| 3.1 摄像机标定 | 第29-34页 |
| 3.1.1 透视变换和摄像机模型 | 第29-31页 |
| 3.1.2 摄像机镜头畸变 | 第31-34页 |
| 3.2 本系统相机标定方法 | 第34-39页 |
| 3.3 视觉系统标定 | 第39-42页 |
| 4.图像预处理 | 第42-63页 |
| 4.1 图像获取 | 第42-43页 |
| 4.2 图像增强 | 第43页 |
| 4.3 图像平滑处理 | 第43-52页 |
| 4.3.1 图像的简单平滑 | 第44-45页 |
| 4.3.2 高斯滤波 | 第45-47页 |
| 4.3.3 图像中值滤波 | 第47-49页 |
| 4.3.4 滤波实验 | 第49-52页 |
| 4.4 图像锐化处理 | 第52-56页 |
| 4.4.1 Canny算子的焊缝图像边缘提取 | 第53-54页 |
| 4.4.2 Canny边缘检测算法的实现 | 第54-56页 |
| 4.5 图像二值化 | 第56-59页 |
| 4.6 图像骨架细化 | 第59-63页 |
| 5.焊缝识别 | 第63-78页 |
| 5.1 焊缝特征提取 | 第63-67页 |
| 5.1.1 模板匹配 | 第63-64页 |
| 5.1.2 霍夫变换 | 第64-67页 |
| 5.2 直线分类器 | 第67-71页 |
| 5.3 直线拟合 | 第71-73页 |
| 5.4 求焊缝中心线 | 第73-75页 |
| 5.5 求取直线交点 | 第75-78页 |
| 6.系统编程与整体实现 | 第78-88页 |
| 6.1 机器人系统编程 | 第78-81页 |
| 6.2 工控机编程 | 第81-83页 |
| 6.3 系统的整体实现与实验 | 第83-88页 |
| 总结与展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第94-95页 |