| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第9-13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容与技术难点 | 第13-14页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 2 平台总体设计与 RTAI-Lab 体系框架研究 | 第16-25页 |
| 2.1 半物理仿真平台特性分析 | 第16-17页 |
| 2.2 基于 RTAI 的半物理仿真平台总体设计 | 第17页 |
| 2.3 RTAI-LAB 简介及其 MATLAB 接口研究 | 第17-20页 |
| 2.4 RTAI 目标代码框架研究 | 第20-23页 |
| 2.5 主机-目标机通讯 | 第23-24页 |
| 2.6 自定义 S 函数 | 第24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 实时接口技术 | 第25-36页 |
| 3.1 COMEDI 工作原理与应用研究 | 第26-29页 |
| 3.2 实时接口模块实现原理 | 第29-32页 |
| 3.3 倒立摆控制实时接口实现 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 仿真监控与交互技术 | 第36-45页 |
| 4.1 总体框架 | 第36页 |
| 4.2 仿真引擎设计 | 第36-43页 |
| 4.3 主机监视软件 SIMTARGET | 第43-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 直线电机一级倒立摆控制系统半物理仿真 | 第45-53页 |
| 5.1 倒立摆硬件结构 | 第45页 |
| 5.2 半物理仿真系统总体设计 | 第45-46页 |
| 5.3 倒立摆控制系统建模 | 第46-49页 |
| 5.4 硬件连接与仿真参数配置 | 第49-51页 |
| 5.5 仿真结果 | 第51-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 总结与展望 | 第53-54页 |
| 6.1 全文总结 | 第53页 |
| 6.2 课题展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 附录 作者在攻读硕士期间发表的论文 | 第59页 |