基于手势交互的移动机器人三维环境探索及感知技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究背景意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 未知环境探索 | 第11-13页 |
| 1.3.2 自然交互技术 | 第13-15页 |
| 1.3.3 三维环境建模 | 第15-17页 |
| 1.3.4 三维物体识别 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于手势交互的移动机器人未知环境探索方法 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 基于人的先验知识引导策略 | 第20-21页 |
| 2.3 基于手势交互的移动机器人引导 | 第21-29页 |
| 2.3.1 指令定义 | 第22-24页 |
| 2.3.2 手势识别 | 第24-27页 |
| 2.3.3 机器人通信与控制 | 第27-29页 |
| 2.4 基于VR眼镜的机器人临场视觉感知 | 第29-35页 |
| 2.4.1 双目视频采集与编码传输 | 第31-32页 |
| 2.4.2 视频解码与进程间通信 | 第32-34页 |
| 2.4.3 VR眼镜显示 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 快速三维环境重建与障碍检测 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 RGBD-SLAM | 第36-39页 |
| 3.3 ORB-SLAM | 第39-42页 |
| 3.3.1 Tracking线程 | 第40-41页 |
| 3.3.2 Local Mapping线程 | 第41页 |
| 3.3.3 Loop Closing线程 | 第41-42页 |
| 3.4 三维稠密点云地图构建 | 第42-44页 |
| 3.5 障碍物判别 | 第44-47页 |
| 3.5.1 关键区域选定 | 第45-46页 |
| 3.5.2 障碍物判定算法 | 第46-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 点云地图目标感知技术 | 第48-65页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 物体晶格分割与定位算法 | 第48-58页 |
| 4.2.1 坐标系标定 | 第48-50页 |
| 4.2.2 单晶格分析 | 第50-52页 |
| 4.2.3 晶格层分析 | 第52-54页 |
| 4.2.4 基于晶格的物体分割与定位 | 第54-58页 |
| 4.3 物体三维几何晶格特征提取 | 第58-62页 |
| 4.4 基于BoW的物体识别与目标语义智能提示 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 系统算法验证及实验 | 第65-81页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 基于直觉交互的移动机器人未知环境探索验证 | 第65-70页 |
| 5.2.1 手势识别验证 | 第66-67页 |
| 5.2.2 立体视觉 | 第67-68页 |
| 5.2.3 手势引导探索试验 | 第68-70页 |
| 5.2.4 避障测试 | 第70页 |
| 5.3 稠密点云地图构建 | 第70-71页 |
| 5.4 物体分割定位与识别 | 第71-80页 |
| 5.4.1 物体晶格分割算法 | 第71-74页 |
| 5.4.2 物体定位 | 第74-77页 |
| 5.4.3 物体三维几何晶格特征提取 | 第77-79页 |
| 5.4.4 物体识别 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读学位期间发表过的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
