| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3页 |
| 第1章 绪论 | 第6-12页 |
| 1.1 研究背景及目的与意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外发展与研究现状 | 第7-10页 |
| 1.3 本文主要内容与章节结构 | 第10-12页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统的原理 | 第12-22页 |
| 2.1 飞行器捷联式惯性导航姿态描述 | 第12-15页 |
| 2.1.1 地球参考模型 | 第12-13页 |
| 2.1.2 常用坐标系 | 第13-15页 |
| 2.2 惯性导航系统原理 | 第15-20页 |
| 2.2.1 捷联式惯性导航系统的原理 | 第15页 |
| 2.2.2 姿态角和姿态矩阵 | 第15-17页 |
| 2.2.3 解算导航的方法-四元数 | 第17-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-22页 |
| 第3章 惯性导航系统传感器数据的处理 | 第22-32页 |
| 3.1 传感器数据误差来源 | 第22-23页 |
| 3.2 互补滤波补偿方法 | 第23-27页 |
| 3.2.1 传感器输出噪声 | 第24页 |
| 3.2.2 互补滤波补偿算法 | 第24-27页 |
| 3.3 互补滤波算法仿真验证 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 四旋翼飞行器的模糊控制与仿真 | 第32-46页 |
| 4.1 四旋翼飞行器力学控制原理 | 第32-34页 |
| 4.1.1 四旋翼飞行器的力学结构解析 | 第32页 |
| 4.1.2 四旋翼飞行器的力学控制原理 | 第32-34页 |
| 4.2 四旋翼飞行器运动学建模 | 第34-37页 |
| 4.2.1 直流电机和螺旋桨转动模型 | 第34-35页 |
| 4.2.3 四旋翼飞行器的非线性运动模型 | 第35-36页 |
| 4.2.4 四旋翼飞行器的线性运动模型 | 第36页 |
| 4.2.5 四旋翼飞行器的运动模型的离散化处理 | 第36-37页 |
| 4.3 PID和模糊控制算法理论 | 第37-41页 |
| 4.3.1 传统PID控制理论 | 第37-39页 |
| 4.3.2 模糊控制理论 | 第39-41页 |
| 4.4 四旋翼飞行器PID模糊控制器模型仿真 | 第41-45页 |
| 4.4.1 传统PID控制器的SIMULINK建模 | 第41-43页 |
| 4.4.2 模糊控制器的SIMULINK建模 | 第43-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 四旋翼飞行器控制系统设计和实验测试 | 第46-60页 |
| 5.1 四旋翼飞行器飞行控制系统硬件设计 | 第46-50页 |
| 5.1.1 主控计算机的设计 | 第47-48页 |
| 5.1.2 惯性测量单元模块设计 | 第48-49页 |
| 5.1.3 数据通信模块设计 | 第49页 |
| 5.1.4 动力模块设计 | 第49-50页 |
| 5.2 四旋翼飞行器飞行控制系统软件设计 | 第50-55页 |
| 5.2.1 飞行控制系统软件结构 | 第50-53页 |
| 5.2.2 模糊PID控制流程图 | 第53-54页 |
| 5.2.3 互补滤波算法中数据采集流程 | 第54-55页 |
| 5.3 系统实验及结果分析 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-66页 |