| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外采茶机研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 名优茶采摘机系统 | 第15-21页 |
| 2.1 名优茶采摘对象 | 第15-16页 |
| 2.2 名优茶采摘机工作原理 | 第16页 |
| 2.3 名优茶采摘机的系统组成 | 第16-20页 |
| 2.3.1 图像识别系统 | 第16-17页 |
| 2.3.2 行走装置 | 第17-19页 |
| 2.3.3 采摘机械手 | 第19-20页 |
| 2.3.4 控制系统 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 名优茶采摘机械手结构 | 第21-31页 |
| 3.1 末端执行器设计方案的比较分析 | 第21-24页 |
| 3.2 末端执行器结构 | 第24-27页 |
| 3.3 机械手结构 | 第27-28页 |
| 3.4 采摘装置结构 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 基于蚁群算法的鲜叶采摘路径规划 | 第31-51页 |
| 4.1 蚁群算法与遗传、模拟退火算法对比 | 第31-35页 |
| 4.1.1 遗传算法 | 第31页 |
| 4.1.2 模拟退火算法 | 第31-32页 |
| 4.1.3 蚁群算法 | 第32-34页 |
| 4.1.4 蚁群算法与遗传算法、模拟退火算法的比较 | 第34-35页 |
| 4.2 采茶路径规划特点及改进措施 | 第35页 |
| 4.3 基本蚁群算法规划鲜叶采摘路径 | 第35-36页 |
| 4.4 基本蚁群算法仿真研究 | 第36-45页 |
| 4.4.1 基于统计的参数优化 | 第36-39页 |
| 4.4.2 分4区情况的分析 | 第39-42页 |
| 4.4.3 分2区情况的分析 | 第42-44页 |
| 4.4.4 分6区情况的分析 | 第44-45页 |
| 4.5 优化蚁群算法规划鲜叶采摘路径 | 第45-50页 |
| 4.5.1 优化蚁群算法的基本思想 | 第45-47页 |
| 4.5.2 改善循环终止条件 | 第47页 |
| 4.5.3 适时调整信息素浓度持久性参数值 | 第47-48页 |
| 4.5.4 优化蚁群算法的仿真研究 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 基于蚁群算法的采摘策略适应性研究 | 第51-62页 |
| 5.1 路径规划的适应性分析 | 第51页 |
| 5.2 鲜叶分布均匀 | 第51-54页 |
| 5.3 鲜叶分布极不均匀 | 第54-57页 |
| 5.4 鲜叶较多或较少 | 第57-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 内容总结 | 第62-63页 |
| 6.2 工作展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |