| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 相关控制技术的研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 迭代学习控制 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机器人控制技术 | 第14-16页 |
| 1.3 本文的研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 有限时间迭代学习控制 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 问题的提出 | 第18页 |
| 2.3 有限时间迭代学习控制策略 | 第18-23页 |
| 2.3.1 有限时间迭代学习控制方法分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 初始修正吸引子设计 | 第19-21页 |
| 2.3.3 有限时间迭代学习控制器设计 | 第21-23页 |
| 2.4 仿真分析 | 第23-25页 |
| 2.5 小结 | 第25-27页 |
| 第3章 控制增益与状态有关的有限时间迭代学习控制 | 第27-47页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 控制增益与状态有关的参数不确定系统的有限时间迭代学习控制 | 第27-34页 |
| 3.2.1 控制器设计 | 第28-31页 |
| 3.2.2 性能分析 | 第31-34页 |
| 3.3 控制增益与状态有关的非参数不确定系统的有限时间迭代学习控制 | 第34-41页 |
| 3.3.1 控制器设计 | 第35-38页 |
| 3.3.2 性能分析 | 第38-41页 |
| 3.4 仿真研究 | 第41-46页 |
| 3.4.1 控制增益与状态有关的参数不确定系统 | 第41-44页 |
| 3.4.2 控制增益与状态有关的非参数不确定系统 | 第44-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 可保证瞬态特性的有限时间迭代学习控制 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 可保证瞬态特性的有限时间迭代学习控制策略 | 第47-51页 |
| 4.3 可保证瞬态特性的有限时间迭代学习控制 | 第51-59页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.3.2 性能分析 | 第55-59页 |
| 4.4 仿真研究 | 第59-63页 |
| 4.5 小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于神经网络的有限时间迭代学习控制 | 第64-79页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 基于神经网络的有限时间迭代学习控制策略 | 第64-66页 |
| 5.3 基于神经网络的有限时间迭代学习控制 | 第66-75页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第66-70页 |
| 5.3.2 性能分析 | 第70-75页 |
| 5.4 仿真研究 | 第75-78页 |
| 5.5 小结 | 第78-79页 |
| 第6章 时变机器人系统的有限时间迭代学习控制 | 第79-91页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 刚性时变机器人系统的控制问题 | 第79-80页 |
| 6.3 时变机器人系统的有限时间迭代学习控制 | 第80-85页 |
| 6.3.1 控制器设计 | 第80-82页 |
| 6.3.2 性能分析 | 第82-85页 |
| 6.4 仿真研究 | 第85-90页 |
| 6.5 小结 | 第90-91页 |
| 第7章 总结与展望 | 第91-93页 |
| 7.1 总结 | 第91页 |
| 7.2 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第98页 |