网箱网衣检测用框架式AUV设计
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 概述 | 第11页 |
| 1.2 网衣检测装备研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 AUV研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 AUV国外发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3.2 AUV国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.4 课题来源及意义 | 第17-18页 |
| 1.5 论文主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 框架式AUV系统方案研究 | 第19-32页 |
| 2.1 网箱网衣检测方案 | 第19-20页 |
| 2.2 框架式AUV的系统组成 | 第20-22页 |
| 2.2.1 水下潜体 | 第21-22页 |
| 2.2.2 通讯浮子 | 第22页 |
| 2.2.3 接收基站 | 第22页 |
| 2.3 框架式AUV的总体设计构想 | 第22-25页 |
| 2.3.1 框架式AUV的设计目的 | 第22页 |
| 2.3.2 框架式AUV的工作任务 | 第22-23页 |
| 2.3.3 框架式AUV的设计技术指标 | 第23-25页 |
| 2.4 框架式AUV各模块系统设置 | 第25-32页 |
| 2.4.1 形体的选择 | 第25-26页 |
| 2.4.2 推进系统方案设计 | 第26-29页 |
| 2.4.3 水下监控系统方案设计 | 第29-30页 |
| 2.4.4 能源供给系统 | 第30-32页 |
| 第三章 框架式AUV各模块结构设计 | 第32-39页 |
| 3.1 框架设计 | 第32-34页 |
| 3.2 动力系统设计 | 第34-36页 |
| 3.3 水下视频装置设计 | 第36-37页 |
| 3.4 通讯浮子的设计 | 第37-39页 |
| 第四章 框架式AUV控制策略及运动学模型研究 | 第39-54页 |
| 4.1 框架式AUV控制策略参数设定 | 第39-44页 |
| 4.1.1 螺旋线方程的初设定 | 第39-40页 |
| 4.1.2 半径和导程的计算 | 第40-42页 |
| 4.1.3 框架式AUV与网衣距离的选定 | 第42-43页 |
| 4.1.4 框架式AUV航行轨迹方程 | 第43-44页 |
| 4.2 框架式AUV动力学模型 | 第44-51页 |
| 4.2.1 框架式AUV运动坐标系转换 | 第44-46页 |
| 4.2.2 框架式AUV的主要力和力矩的描述 | 第46-49页 |
| 4.2.3 建立AUV的动力学模型 | 第49-51页 |
| 4.3 AUV控制系统设计 | 第51-54页 |
| 第五章 框架式AUV网箱网衣检测验证性实验 | 第54-61页 |
| 5.1 实验准备工作 | 第55-57页 |
| 5.2 实验过程及结果 | 第57-60页 |
| 5.2.1 抗浪流实验 | 第57-59页 |
| 5.2.2 网衣辨识度实验 | 第59-60页 |
| 5.3 实验小结 | 第60-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者在校科研成果 | 第68页 |
