基于复合传感器的航向姿态测量技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 航向姿态测量系统的发展与应用 | 第12-15页 |
| 1.2 MEMS惯性器件的发展现况及应用 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 航向姿态测量系统的基本工作原理 | 第19-23页 |
| 2.1 航向姿态测量系统的总体概括 | 第19-20页 |
| 2.2 航向姿态测量系统的原理 | 第20页 |
| 2.3 系统的各个组成部分 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 航向姿态测量系统的算法及解算 | 第23-46页 |
| 3.1 航向测量常见的坐标系及其参数 | 第23-25页 |
| 3.2 姿态测量系统的坐标变换 | 第25-27页 |
| 3.2.1 载体姿态角 | 第25页 |
| 3.2.2 姿态坐标变换 | 第25-27页 |
| 3.3 常见的捷联姿态算法 | 第27-32页 |
| 3.3.1 欧拉角法 | 第28页 |
| 3.3.2 方向余弦法 | 第28-29页 |
| 3.3.3 四元数法 | 第29-32页 |
| 3.4 初始对准 | 第32-37页 |
| 3.4.1 粗对准 | 第33页 |
| 3.4.2 精对准 | 第33-37页 |
| 3.5 小波降噪分析 | 第37-45页 |
| 3.5.1 小波变换概括及其原理 | 第37-41页 |
| 3.5.2 小波变换的多分辨分析 | 第41-42页 |
| 3.5.3 小波阈值法降噪 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 MEMS传感器与误差分析 | 第46-57页 |
| 4.1 MEMS加速度计 | 第46-49页 |
| 4.1.1 MEMS加速度计的性能指标 | 第47-48页 |
| 4.1.2 MEMS加速度计误差分析 | 第48-49页 |
| 4.2 MEMS陀螺仪 | 第49-51页 |
| 4.2.1 MEMS陀螺仪的性能指标 | 第49-50页 |
| 4.2.2 MEMS陀螺仪误差分析 | 第50-51页 |
| 4.3 数字罗盘 | 第51-52页 |
| 4.4 使用的传感器型号 | 第52-56页 |
| 4.4.1 MPU6050 | 第52-55页 |
| 4.4.2 HMC5883L | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于MEMS传感器的航向姿态测量系统设计 | 第57-72页 |
| 5.1 系统的总体设计 | 第57-58页 |
| 5.2 系统的硬件部分设计 | 第58-64页 |
| 5.2.1 控制处理器 | 第58页 |
| 5.2.2 采集数据传感器模块 | 第58-61页 |
| 5.2.3 USB通信模块 | 第61-62页 |
| 5.2.4 SD卡读写模块 | 第62-63页 |
| 5.2.5 电源模块 | 第63-64页 |
| 5.3 系统的软件部分设计 | 第64-70页 |
| 5.3.1 软件开发平台 | 第64页 |
| 5.3.2 系统软件设计 | 第64-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第6章 航向姿态测量系统的性能提高及测试 | 第72-83页 |
| 6.1 MEMS传感器及数字罗盘采集实验 | 第72-74页 |
| 6.1.1 系统实物图 | 第72页 |
| 6.1.2 MPU6050采集的数据 | 第72-73页 |
| 6.1.3 HMC5883L采集的数据 | 第73-74页 |
| 6.2 小波降噪实验 | 第74-75页 |
| 6.3 初始对准实验检测 | 第75-78页 |
| 6.4 姿态解算实验 | 第78-82页 |
| 6.4.1 载体姿态的状态 | 第78页 |
| 6.4.2 载体静止实验 | 第78-80页 |
| 6.4.3 载体单摆运动实验 | 第80-81页 |
| 6.4.4 定时姿态检测实验 | 第81-82页 |
| 6.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
