六轴微振动试验平台的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 多轴振动试验平台的研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 Stewart平台的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 动力学研究方法 | 第18页 |
| 1.3.2 应用领域 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 六轴微振动试验平台的建模与分析 | 第22-36页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 刚体位姿描述 | 第23-24页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第23页 |
| 2.2.2 方位描述 | 第23-24页 |
| 2.3 六轴微振动试验平台运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.4 支腿动力学分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 支腿速度分析 | 第25页 |
| 2.4.2 支腿加速度分析 | 第25-26页 |
| 2.4.3 支腿惯量分析 | 第26-27页 |
| 2.4.4 支腿的动力学方程 | 第27-29页 |
| 2.5 六轴微振动试验平台动力学分析 | 第29-35页 |
| 2.5.1 平台的动力学方程 | 第29-31页 |
| 2.5.2 平台动力学方程的数值计算与仿真验证 | 第31-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 六轴微振动试验平台构型参数优化 | 第36-49页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 免疫遗传算法 | 第36-39页 |
| 3.2.1 遗传算法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 免疫遗传算法 | 第37-38页 |
| 3.2.3 免疫遗传算法执行过程 | 第38-39页 |
| 3.3 Jacobian矩阵 | 第39-40页 |
| 3.4 六轴微振动试验平台的刚度计算方法 | 第40-45页 |
| 3.4.1 刚度矩阵 | 第40-41页 |
| 3.4.2 刚度计算方法 | 第41-45页 |
| 3.5 平台构型参数优化 | 第45-48页 |
| 3.5.1 优化目标与优化参数 | 第45-46页 |
| 3.5.2 优化过程与结果 | 第46-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 六轴微振动试验平台柔性球铰设计 | 第49-66页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 柔性球铰的分析 | 第49-56页 |
| 4.2.1 转角公式 | 第50-53页 |
| 4.2.2 抗弯刚度系数 | 第53-54页 |
| 4.2.3 抗扭刚度系数 | 第54-55页 |
| 4.2.4 强度校核 | 第55-56页 |
| 4.3 柔性球铰的运动范围 | 第56-61页 |
| 4.3.1 D-H参数法 | 第56-58页 |
| 4.3.2 柔性球铰的运动范围与受力 | 第58-61页 |
| 4.4 柔性球铰的设计 | 第61-65页 |
| 4.4.1 柔性球铰参数的确定 | 第61-64页 |
| 4.4.2 柔性球铰有限元分析 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 六轴微振动试验平台控制系统设计 | 第66-86页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 音圈电机理论模型 | 第66-70页 |
| 5.2.1 音圈电机结构形式 | 第66-67页 |
| 5.2.2 音圈电机的理论模型 | 第67-70页 |
| 5.2.3 音圈电机选型 | 第70页 |
| 5.3 支腿控制器设计 | 第70-81页 |
| 5.3.1 鲁棒PID | 第70-72页 |
| 5.3.2 综合性能指标 | 第72-73页 |
| 5.3.3 支腿鲁棒PID设计 | 第73-81页 |
| 5.4 平台控制系统设计与仿真 | 第81-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-86页 |
| 第六章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 6.1 总结 | 第86-87页 |
| 6.2 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
