| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 论文各章节内容安排 | 第14-16页 |
| 2 LiDAR仿真和点云处理 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 LiDAR扫描原理 | 第16-18页 |
| 2.3 获取目标点云及处理 | 第18-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 刚性形变的三维目标分割 | 第23-34页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 改进的基于区域生长的坦克分割 | 第23-26页 |
| 3.3 改进的基于最小生成树的坦克分割 | 第26-29页 |
| 3.4 基于Hough变换坦克分割 | 第29-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-34页 |
| 4 基于特征的三维目标识别与姿态估计 | 第34-42页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 常见基于特征的三维目标识别算法 | 第34-35页 |
| 4.3 基于3DHarris角点和PFH描述子的三维目标识别算法 | 第35-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 5 炮塔旋转的坦克识别与姿态估计实验及分析 | 第42-60页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 模型与场景目标点云的生成 | 第42-47页 |
| 5.3 平移变换对坦克识别的影响 | 第47-49页 |
| 5.4 分辨率对坦克识别的影响 | 第49-52页 |
| 5.5 旋转变换对目标识别的影响 | 第52-54页 |
| 5.6 部件刚性形变对坦克识别的影响 | 第54-59页 |
| 5.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-63页 |
| 6.1 研究工作的总结 | 第60-61页 |
| 6.2 后续工作的展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 附录1 作者在攻读硕士学位期间发表的论文和研究成果 | 第70页 |