基于模型的全局点云配准方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 点云配准的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 点云配准方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 点云配准算法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 点云配准算法综述 | 第17-28页 |
| 2.1 点云配准基本概念 | 第17-19页 |
| 2.1.1 基于模型的点云配准基本概念 | 第17-18页 |
| 2.1.2 点云配准的数学模型 | 第18-19页 |
| 2.2 局部点云配准算法 | 第19-24页 |
| 2.2.1 迭代最近点配准算法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于距离场的点云配准算法 | 第21-24页 |
| 2.3 全局点云配准算法 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于模型的全局点云配准算法 | 第28-40页 |
| 3.1 基于等效距离场的点云配准算法 | 第28-31页 |
| 3.1.1 等效距离场的建立 | 第28-30页 |
| 3.1.2 配准参数的优化求解 | 第30-31页 |
| 3.2 基于分支限界算法的配准参数求解 | 第31-36页 |
| 3.2.1 分支限界算法简介 | 第32-33页 |
| 3.2.2 分支限界优化配准过程 | 第33-36页 |
| 3.3 全局点云配准算法的实现 | 第36-39页 |
| 3.3.1 内外分支限界算法 | 第36-38页 |
| 3.3.2 全局配准算法 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于模型的点云配准算法性能分析 | 第40-55页 |
| 4.1 性能分析实验方案 | 第40-42页 |
| 4.2 全局收敛性实验与分析 | 第42-46页 |
| 4.2.1 点云全部重合情况 | 第42-43页 |
| 4.2.2 点云部分重合情况 | 第43-45页 |
| 4.2.3 噪声点云数据情况 | 第45-46页 |
| 4.3 配准性能对比实验与分析 | 第46-53页 |
| 4.3.1 收敛速度实验 | 第46-48页 |
| 4.3.2 配准精度实验 | 第48-51页 |
| 4.3.3 鲁棒性实验 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 基于模型的三维姿态估计实验 | 第55-62页 |
| 5.1 基于模型的三维姿态估计基本过程 | 第55-56页 |
| 5.2 基于点云配准的姿态解算实验 | 第56-60页 |
| 5.2.1 点云配准实验方案 | 第56-57页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第57-60页 |
| 5.3 存在的问题与展望 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
