基于pixhawk的多旋翼无人机避障飞行系统研发
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第7-12页 |
| 1.2.1 国内发展现状 | 第7-10页 |
| 1.2.2 国外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 多旋翼无人机系统构成、控制原理及飞行试验 | 第14-25页 |
| 2.1 多旋翼无人机器基本组成 | 第14-21页 |
| 2.1.1 机械系统 | 第14-15页 |
| 2.1.2 动力系统 | 第15-17页 |
| 2.1.3 控制系统 | 第17-21页 |
| 2.2 多旋翼无人机基本控制原理 | 第21-23页 |
| 2.3 飞行试验 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小节 | 第24-25页 |
| 3 Pixhawk飞控系统分析 | 第25-42页 |
| 3.1 程序编译 | 第26-28页 |
| 3.2 启动脚本 | 第28-29页 |
| 3.3 APM:Copter运行流程 | 第29-35页 |
| 3.4 uORB简介 | 第35-36页 |
| 3.5 遥控指令预处理 | 第36-37页 |
| 3.6 电机控制信号解算 | 第37-38页 |
| 3.7 飞行模式 | 第38-41页 |
| 3.8 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 避障飞行控制系统设计与实现 | 第42-58页 |
| 4.1 数据采集模块 | 第42-45页 |
| 4.2 通讯程序设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 串口输出 | 第45-46页 |
| 4.2.2 CAN总线输出 | 第46-47页 |
| 4.2.3 pixhawk串口接收 | 第47-50页 |
| 4.3 上层避障实现 | 第50-54页 |
| 4.3.1 上层应用订阅主题 | 第50-52页 |
| 4.3.2 AltHold避障策略 | 第52-53页 |
| 4.3.3 Loiter避障策略 | 第53-54页 |
| 4.4 避障飞行测试 | 第54-57页 |
| 4.4.1 试验仪器 | 第54-55页 |
| 4.4.2 避障测试 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 结论与展望 | 第58-59页 |
| 5.1 结论 | 第58页 |
| 5.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学期间的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
