智能车横、纵向运动综合控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 智能车发展概述 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国外智能车发展概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内智能车发展概述 | 第10页 |
| 1.3 智能车辆控制技术研究概述 | 第10-16页 |
| 1.3.1 横向运动控制研究概述 | 第11-12页 |
| 1.3.2 纵向运动控制研究概述 | 第12-15页 |
| 1.3.3 横纵向运动综合控制研究概述 | 第15-16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 车辆动力学系统建模 | 第18-35页 |
| 2.1 动力学模型需求分析 | 第18页 |
| 2.2 横向动力学系统模型 | 第18-23页 |
| 2.3 纵向动力学系统建模 | 第23-32页 |
| 2.3.1 整车纵向动力学 | 第23-28页 |
| 2.3.2 传动系统动力学 | 第28-30页 |
| 2.3.3 纵向仿真模型的建立 | 第30-32页 |
| 2.4 基于AMESim的整车动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 非耦合车辆横纵向智能控制系统设计 | 第35-57页 |
| 3.1 车辆横向智能控制系统设计 | 第35-46页 |
| 3.1.1 复杂系统的简化求解方法 | 第35-36页 |
| 3.1.2 横向动力学影响参数分析 | 第36-37页 |
| 3.1.3 车辆纵向速度的分区 | 第37页 |
| 3.1.4 子区间控制器的设计 | 第37-42页 |
| 3.1.5 虚拟路径的设计 | 第42-43页 |
| 3.1.6 车辆横向控制系统的仿真验证 | 第43-46页 |
| 3.2 车辆纵向智能控制系统设计 | 第46-56页 |
| 3.2.1 分层控制结构 | 第47页 |
| 3.2.2 间距控制策略的选择 | 第47-48页 |
| 3.2.3 基于模糊控制的下位控制器设计 | 第48-51页 |
| 3.2.4 加速踏板和制动器切换逻辑 | 第51-53页 |
| 3.2.5 纵向控制器仿真结果 | 第53-54页 |
| 3.2.6 车辆队列控制建模及仿真 | 第54-56页 |
| 3.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 智能车横纵向运动综合控制系统设计 | 第57-61页 |
| 4.1 综合控制框架设计 | 第57-58页 |
| 4.2 联合仿真的建立 | 第58页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 控制系统执行机构快速控制原型实现 | 第61-70页 |
| 5.1 基于dSPACE的快速控制原型 | 第61-62页 |
| 5.2 试验平台的搭建 | 第62-65页 |
| 5.3 执行机构的控制原理 | 第65-67页 |
| 5.3.1 自动转向控制算法 | 第65-66页 |
| 5.3.2 自动加速/制动控制算法 | 第66-67页 |
| 5.4 快速控制原型试验结果及分析 | 第67-69页 |
| 5.4.1 转角快速控制原型分析 | 第67-68页 |
| 5.4.2 自动速度控制快速原型分析 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文与参加的科研项目 | 第77-78页 |
