| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 水下平台浮力调节研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 基于可变体积式浮力调节研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 基于可调压载式浮力调节研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 纵倾调节及其研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 课题来源与主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 水下冲击破碎悬浮平台总体设计 | 第21-39页 |
| 2.1 水下冲击破碎悬浮平台总体方案 | 第21-24页 |
| 2.1.1 功能需求及性能指标 | 第21页 |
| 2.1.2 水下冲击破碎悬浮平台组成结构 | 第21-24页 |
| 2.2 水下冲击破碎悬浮平台工作模式分析 | 第24-28页 |
| 2.2.1 作业过程 | 第24-27页 |
| 2.2.2 上浮下潜原理 | 第27页 |
| 2.2.3 姿态调整原理 | 第27-28页 |
| 2.3 液压控制系统方案 | 第28-31页 |
| 2.3.1 液压系统设计 | 第28-30页 |
| 2.3.2 液压系统主要组成元件 | 第30-31页 |
| 2.4 测量系统方案 | 第31-34页 |
| 2.5 水下冲击破碎悬浮平台尺寸与结构受力分析 | 第34-38页 |
| 2.5.1 水下冲击破碎悬浮平台尺寸及各部分质量 | 第34-36页 |
| 2.5.2 水下冲击破碎悬浮平台浮力筒应力应变分析 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 上浮下潜运动及深度控制 | 第39-58页 |
| 3.1 悬浮平台垂向受力分析 | 第39-43页 |
| 3.1.1 流体静力 | 第39-41页 |
| 3.1.2 水动力 | 第41-43页 |
| 3.2 平台垂向运动动力学建模 | 第43-44页 |
| 3.3 液压缸控制模型 | 第44-52页 |
| 3.3.1 PID基本原理 | 第44-45页 |
| 3.3.2 液压驱动系统建模 | 第45-50页 |
| 3.3.3 PID液压缸控制 | 第50-52页 |
| 3.4 PD深度控制仿真分析 | 第52-57页 |
| 3.4.1 冲击破碎悬浮平台的下潜与上浮 | 第53-54页 |
| 3.4.2 平台对设定信号的跟随能力 | 第54-56页 |
| 3.4.3 液压缸组合动作特性 | 第56-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 悬浮平台姿态调整 | 第58-72页 |
| 4.1 平台姿态变化及调整原理 | 第58-63页 |
| 4.2 弯矩的合成与方向计算 | 第63-66页 |
| 4.3 倾斜角度计算 | 第66页 |
| 4.4 姿态调整策略 | 第66-68页 |
| 4.5 姿态调整仿真分析 | 第68-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 液压冲击破碎锤性能分析 | 第72-88页 |
| 5.1 液压冲击破碎锤的工作特点与原理 | 第72-74页 |
| 5.1.1 液压冲击破碎锤的工作特点 | 第72-73页 |
| 5.1.2 YYG100A液压冲击破碎锤原理 | 第73-74页 |
| 5.2 液压冲击破碎锤功率键合图及状态方程 | 第74-80页 |
| 5.2.1 液压冲击破碎锤功率键合图 | 第74-76页 |
| 5.2.2 液压冲击破碎锤状态方程 | 第76-80页 |
| 5.3 液压冲击破碎锤动态仿真模型 | 第80-82页 |
| 5.4 液压冲击破碎锤关键参数对性能影响分析 | 第82-87页 |
| 5.4.1 工作流量对液压冲击破碎锤性能的影响 | 第82-83页 |
| 5.4.2 氮气腔充气压力对液压冲击破碎锤性能的影响 | 第83-84页 |
| 5.4.3 高压蓄能器参数对液压冲击破碎锤性能的影响 | 第84-86页 |
| 5.4.4 行程反馈控制孔位置对液压冲击破碎锤性能的影响 | 第86-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 工作总结 | 第88-89页 |
| 工作展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97页 |
