| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究的内容 | 第13-14页 |
| 第2章 盘煤方案设计及煤场数学模型的建立 | 第14-27页 |
| 2.1 盘煤方案设计及可行性分析 | 第14页 |
| 2.2 煤场体积测量的基本理论 | 第14-17页 |
| 2.2.1 煤场坐标系的建立及系统参数的定义 | 第15页 |
| 2.2.2 煤堆表面三维坐标的获取 | 第15-17页 |
| 2.3 煤场体积计算模型的建立 | 第17-24页 |
| 2.3.1 煤场体积计算模型选择 | 第17-18页 |
| 2.3.2 Delaunay三角剖分算法介绍 | 第18-19页 |
| 2.3.3 分块区域增长算法的实现 | 第19-23页 |
| 2.3.4 区域分块算法测试 | 第23-24页 |
| 2.4 煤场煤储量的计算 | 第24-26页 |
| 2.4.1 体积测量原理 | 第24-25页 |
| 2.4.2 煤堆体积计算过程 | 第25-26页 |
| 2.4.3 煤储量的计算 | 第26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于旋翼飞机的煤场体积测量系统总体设计 | 第27-35页 |
| 3.1 系统开发目标 | 第27-29页 |
| 3.1.1 系统的性能指标 | 第28页 |
| 3.1.2 设备功能分析 | 第28-29页 |
| 3.2 系统的结构设计 | 第29-30页 |
| 3.3 系统的硬件设备选型 | 第30-34页 |
| 3.3.1 旋翼无人机 | 第30页 |
| 3.3.2 Pixhawk飞控板 | 第30-32页 |
| 3.3.3 激光扫描仪 | 第32页 |
| 3.3.4 差分定位系统 | 第32-33页 |
| 3.3.5 GPRS无线传输模块 | 第33-34页 |
| 3.3.6 数据采集系统控制器 | 第34页 |
| 3.3.7 地面站数据处理系统软件运行平台 | 第34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 煤场体积测量系统的硬件电路设计与实现 | 第35-54页 |
| 4.1 数据采集系统硬件电路设计 | 第36-42页 |
| 4.1.1 数据采集系统电源电路设计 | 第36-38页 |
| 4.1.2 数据采集系统微控制器电路设计 | 第38-39页 |
| 4.1.3 激光扫描仪接口电路设计 | 第39-40页 |
| 4.1.4 数据存储电路设计 | 第40-42页 |
| 4.2 RTKGPS通信电路设计 | 第42-44页 |
| 4.3 GPRS无线传输电路设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 GPRS模块电源接口电路设计 | 第45页 |
| 4.3.2 GPRS模块UART接口电路设计 | 第45-46页 |
| 4.3.3 USR-GM3模块工作状态电路设计 | 第46页 |
| 4.3.4 USR-GM3模块外围控制电路设计 | 第46-47页 |
| 4.3.5 USR-GM3模块SIM卡电路设计 | 第47页 |
| 4.4 无人机解锁及模式切换电路设计 | 第47-50页 |
| 4.4.1 PPM通信协议 | 第48-49页 |
| 4.4.2 S_BUS通信协议 | 第49-50页 |
| 4.4.3 无人机解锁及模式设置电路设计 | 第50页 |
| 4.5 报警电路设计 | 第50-52页 |
| 4.5.1 温湿度传感器 | 第51页 |
| 4.5.2 电源低电压报警 | 第51-52页 |
| 4.5.3 报警信号显示电路 | 第52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 系统的软件设计与实现 | 第54-77页 |
| 5.1 数据采集系统软件设计 | 第54-70页 |
| 5.1.1 数据采集系统底层驱动设计 | 第55-56页 |
| 5.1.2 嵌入式操作系统移植 | 第56-61页 |
| 5.1.3 数据采集系统与Pixhawk飞控板之间的通信 | 第61-64页 |
| 5.1.4 数据采集系统与激光扫描仪的通信 | 第64-65页 |
| 5.1.5 GPRS通信软件的设计与实现 | 第65-70页 |
| 5.2 地面站数据处理软件设计 | 第70-76页 |
| 5.2.1 系统监控界面设计 | 第70-73页 |
| 5.2.2 数据处理模块开发 | 第73-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 系统调试及误差分析 | 第77-84页 |
| 6.1 系统实验室调试方案设计 | 第77-78页 |
| 6.1.1 硬件系统测试 | 第77页 |
| 6.1.2 系统软件功能测试 | 第77-78页 |
| 6.2 现场测试方案设计 | 第78页 |
| 6.3 系统评价指标及误差分析 | 第78-83页 |
| 6.3.1 系统测量方案仿真验证 | 第78-82页 |
| 6.3.2 系统评价指标 | 第82页 |
| 6.3.3 系统误差分析及改进措施 | 第82-83页 |
| 6.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |