| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景、意义 | 第10-11页 |
| 1.2 抑制四旋翼飞行器空间漂移及其应用算法的研究历史 | 第11-16页 |
| 1.2.1 抑制四旋翼飞行器空间漂移的研究历史 | 第12-13页 |
| 1.2.2 抑制四旋翼飞行器空间漂移的应用算法发展 | 第13-16页 |
| 1.3 抑制四旋翼飞行器空间漂移的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第17页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 课题技术路线及主要研究内容 | 第18-21页 |
| 1.4.1 课题技术路线 | 第19-20页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 抑制四旋翼飞行器空间漂移控制的试验平台 | 第21-36页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的硬件综述 | 第21-30页 |
| 2.2.1 飞行器控制系统 | 第23-25页 |
| 2.2.2 驱动系统 | 第25-28页 |
| 2.2.3 通信系统 | 第28-29页 |
| 2.2.4 电源管理系统 | 第29页 |
| 2.2.5 地面站 | 第29-30页 |
| 2.3 四旋翼飞行器的姿态控制 | 第30-35页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器数学模型 | 第31-33页 |
| 2.3.2 姿态控制的双环PID模型 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于改进卡尔曼滤波算法的四旋翼飞行器垂直漂移抑制的研究 | 第36-55页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 高度信息采集的传感器介绍 | 第36-41页 |
| 3.2.1 气压传感器 | 第36-39页 |
| 3.2.2 超声波传感器 | 第39-41页 |
| 3.3 抑制四旋翼飞行器高度漂移控制模型 | 第41-47页 |
| 3.3.1 四旋翼飞行器高度控制的数学模型 | 第42-43页 |
| 3.3.2 抑制四旋翼飞行器垂直漂移的卡尔曼滤波算法 | 第43-47页 |
| 3.4 卡尔曼滤波的改进与Simulink仿真 | 第47-51页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波器的改进算法 | 第47-48页 |
| 3.4.2 卡尔曼滤波器改进前后的仿真实验对比分析 | 第48-51页 |
| 3.5 改进的卡尔曼滤波的飞行试验 | 第51-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于改进PryLK光流算法的四旋翼飞行器 水平漂移抑制的研究 | 第55-72页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 OV2640图像传感器模块的介绍 | 第55-57页 |
| 4.3 光流算法的原理 | 第57-59页 |
| 4.4 PryLK光流算法的改进与VS2013仿真实验分析 | 第59-63页 |
| 4.4.1 PryLK光流算法简介 | 第59-61页 |
| 4.4.2 PryLK光流算法的改进 | 第61-62页 |
| 4.4.3 PryLK光流算的改进前后的对比仿真试验分析 | 第62-63页 |
| 4.5 双环PID姿态控制模型的优化 | 第63-68页 |
| 4.6 改进的PryLK光流算法的Simulink仿真与飞行实验分析 | 第68-71页 |
| 4.6.1 改进的PryLK光流算法的Simulink仿真分析 | 第68页 |
| 4.6.2 改进的PryLK光流算法的飞行试验分析 | 第68-71页 |
| 4.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 四旋翼飞行器垂直漂移抑制与水平漂移抑制的综合研究 | 第72-82页 |
| 5.1 引言 | 第72页 |
| 5.2 抑制四旋翼飞行器空间漂移的软、硬件框架 | 第72-78页 |
| 5.2.1 硬件框架 | 第72-73页 |
| 5.2.2 软件算法框架 | 第73-78页 |
| 5.3 抑制四旋翼飞行器空间漂移控制的Simulink仿真 | 第78-79页 |
| 5.4 抑制四旋翼飞行器空间漂移的飞行实验 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-85页 |
| 6.1 文章总结 | 第82-83页 |
| 6.2 全文展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 附录A | 第89-90页 |
| 附录B | 第90-91页 |
| 附录C | 第91-95页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第95-96页 |
