| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 智能车国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 智能车关键技术 | 第15-16页 |
| 1.4 路径规划技术 | 第16-18页 |
| 1.4.1 全局路径规划 | 第16-17页 |
| 1.4.2 局部路径规划 | 第17-18页 |
| 1.5 路径跟踪控制技术 | 第18-19页 |
| 1.6 主要研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 车辆动力学模型与仿真平台概述 | 第21-31页 |
| 2.1 车辆动力学模型 | 第21-26页 |
| 2.1.1 车辆动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 车辆横向动力学模型 | 第23-24页 |
| 2.1.3 车辆线性二自由度模型的运动微分方程 | 第24-26页 |
| 2.2 CarSim软件介绍 | 第26-27页 |
| 2.3 Simulink与CarSim联合仿真 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 智能车避障路径规划 | 第31-43页 |
| 3.1 人工势场法 | 第31-32页 |
| 3.2 传统人工势场法避障模型 | 第32-34页 |
| 3.2.1 势函数的确定 | 第32-33页 |
| 3.2.2 引力函数 | 第33页 |
| 3.2.3 斥力函数 | 第33-34页 |
| 3.2.4 智能车所受的合力 | 第34页 |
| 3.3 传统人工势场法路径规划仿真 | 第34-36页 |
| 3.4 基于智能车避障安全角限定的人工势场法改进 | 第36-42页 |
| 3.4.1 避障安全角限定 | 第36-39页 |
| 3.4.2 人工势场法改进 | 第39-40页 |
| 3.4.3 改进人工势场法路径规划仿真 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于视觉预瞄的智能车横向控制 | 第43-55页 |
| 4.1 智能车横向控制视觉预瞄模型 | 第43-46页 |
| 4.1.1 视觉预瞄模型 | 第43-45页 |
| 4.1.2 预瞄距离的选取 | 第45-46页 |
| 4.2 模糊控制理论 | 第46-49页 |
| 4.3 控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 控制器总体结构设计 | 第49页 |
| 4.3.2 横向偏差和方位偏差融合 | 第49-50页 |
| 4.3.3 模糊控制器设计 | 第50-53页 |
| 4.4 曲率突变路径曲率修正 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 横向控制仿真分析 | 第55-67页 |
| 5.1 Simulink与CarSim联合仿真控制系统设计 | 第55-56页 |
| 5.2 预瞄控制算法有效性分析 | 第56-58页 |
| 5.3 曲率突变路径仿真 | 第58-61页 |
| 5.4 避障规划路径跟踪仿真 | 第61-62页 |
| 5.5 鲁棒性分析 | 第62-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结与展望 | 第67-69页 |
| 总结 | 第67页 |
| 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |