| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 研究背景、目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第15-28页 |
| 1.2.1 在轨服务航天器研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 在轨服务航天器一体化建模研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 在轨服务航天器路径规划研究现状 | 第21-24页 |
| 1.2.4 在轨服务航天器一体化控制研究现状 | 第24-26页 |
| 1.2.5 在轨服务航天器惯性参数辨识研究现状 | 第26-28页 |
| 1.3 在轨服务航天器自主抓捕任务描述 | 第28-29页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第29-32页 |
| 第2章 在轨服务航天器一体化动力学模型 | 第32-46页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 在轨服务航天器一体化建模 | 第32-39页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第32-33页 |
| 2.2.2 对偶四元数基础 | 第33-36页 |
| 2.2.3 基于对偶四元数的在轨服务航天器姿轨一体化模型 | 第36-39页 |
| 2.3 抓捕机构位姿一体化建模 | 第39-45页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第39-40页 |
| 2.3.2 基于D-H法的抓捕机构一体化模型 | 第40-42页 |
| 2.3.3 基于对偶四元数的抓捕机构一体化模型 | 第42-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 在轨服务航天器位姿一体化路径规划 | 第46-67页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 在轨服务航天器姿轨一体化路径规划算法 | 第46-52页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第46-47页 |
| 3.2.2 基于遗传算法的航天器路径规划算法 | 第47-52页 |
| 3.3 抓捕机构位姿一体化路径规划算法 | 第52-59页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第52-53页 |
| 3.3.2 路径规划代价函数 | 第53页 |
| 3.3.3 关节最优运动目标规划 | 第53-57页 |
| 3.3.4 关节运动路径规划算法 | 第57-59页 |
| 3.4 仿真分析 | 第59-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 在轨服务航天器位姿一体化控制 | 第67-91页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 在轨服务航天器姿轨一体化控制算法 | 第67-77页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第67-68页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第68-77页 |
| 4.3 抓捕机构位姿一体化控制算法 | 第77-82页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第77页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第77-82页 |
| 4.4 仿真分析 | 第82-90页 |
| 4.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 非合作目标惯性参数辨识 | 第91-103页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 非合作目标质量、惯量辨识问题描述 | 第91-96页 |
| 5.3 ADALINE参数辨识算法 | 第96-98页 |
| 5.4 仿真分析 | 第98-102页 |
| 5.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第6章 在轨服务航天器抓捕控制半物理仿真验证 | 第103-118页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 在轨服务航天器抓捕控制半物理仿真设计 | 第103-114页 |
| 6.2.1 半物理仿真验证总体设计 | 第103-105页 |
| 6.2.2 在轨服务航天器抓捕控制地面验证系统硬件方案 | 第105-110页 |
| 6.2.3 在轨服务航天器抓捕控制地面试验系统软件方案 | 第110-114页 |
| 6.3 在轨服务航天器抓捕控制算法验证 | 第114-117页 |
| 6.4 本章小结 | 第117-118页 |
| 结论 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-132页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第132-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 个人简历 | 第135页 |
