永磁电机动态加载伺服系统及控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 电动加载伺服系统及控制策略概述 | 第10-18页 |
| 1.2.1 电动加载伺服系统的发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 电动加载伺服系统的控制策略研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 电动加载伺服系统的关键问题 | 第18-19页 |
| 1.3.1 位置扰动 | 第18-19页 |
| 1.3.2 非线性因素 | 第19页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 电动加载系统及承载系统数学建模 | 第21-31页 |
| 2.1 电动加载系统数学模型 | 第21-26页 |
| 2.1.1 加载电机数学模型 | 第21-23页 |
| 2.1.2 力矩传感器数学模型 | 第23页 |
| 2.1.3 驱动器数学模型 | 第23-24页 |
| 2.1.4 电动加载系统建模分析 | 第24-26页 |
| 2.2 承载系统数学模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 承载系统组成 | 第26页 |
| 2.2.2 直流电机数学模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 其它环节数学模型 | 第27页 |
| 2.2.4 承载系统建模分析 | 第27-29页 |
| 2.3 加载系统与承载系统联合模型 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 电动加载伺服系统控制器设计 | 第31-43页 |
| 3.1 PID控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.1.1 PID控制简介 | 第31-32页 |
| 3.1.2 PID参数整定 | 第32-35页 |
| 3.2 位置补偿前馈控制器设计 | 第35-36页 |
| 3.3 位置补偿控制仿真 | 第36-42页 |
| 3.3.1 阶跃力矩跟踪实验 | 第36-39页 |
| 3.3.2 正弦力矩跟踪实验 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 模糊自整定控制器设计 | 第43-56页 |
| 4.1 模糊控制 | 第43-45页 |
| 4.1.1 模糊控制介绍 | 第43-45页 |
| 4.1.2 模糊控制特点 | 第45页 |
| 4.2 模糊自整定PID控制器设计 | 第45-51页 |
| 4.3 模糊自整定PID仿真 | 第51-55页 |
| 4.3.1 阶跃力矩跟踪实验 | 第52-54页 |
| 4.3.2 正弦力矩跟踪实验 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 多余力矩抑制仿真实验 | 第56-62页 |
| 5.1 多余力矩定义 | 第56页 |
| 5.2 多余力矩产生原因 | 第56-57页 |
| 5.3 多余力矩特性分析 | 第57页 |
| 5.4 多余力矩仿真实验 | 第57-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 实验平台的搭建及实验 | 第62-79页 |
| 6.1 引言 | 第62页 |
| 6.2 加载台的组成 | 第62-65页 |
| 6.2.1 动力柜 | 第62-64页 |
| 6.2.2 控制柜 | 第64页 |
| 6.2.3 加载电机 | 第64页 |
| 6.2.4 测量元件 | 第64-65页 |
| 6.2.5 机械部分 | 第65页 |
| 6.3 加载系统测控硬件介绍 | 第65-67页 |
| 6.3.1 测控系统硬件总体结构 | 第65-66页 |
| 6.3.2 控制使能I/O板卡 | 第66页 |
| 6.3.3 数据采集板卡 | 第66页 |
| 6.3.4 测角电路模块 | 第66-67页 |
| 6.4 加载系统测控软件设计 | 第67-74页 |
| 6.4.1 测控软件的功能 | 第68-69页 |
| 6.4.2 测控系统软件功能实现 | 第69页 |
| 6.4.3 板卡在RTX环境下驱动开发 | 第69-70页 |
| 6.4.4 主程序设计 | 第70-71页 |
| 6.4.5 中断程序设计 | 第71-72页 |
| 6.4.6 界面程序设计 | 第72-74页 |
| 6.5 加载伺服系统性能测试实验 | 第74-78页 |
| 6.5.1 阶跃力矩静态加载实验 | 第74-76页 |
| 6.5.2 阶跃力矩动态加载实验 | 第76-77页 |
| 6.5.3 正弦力矩动态加载实验 | 第77-78页 |
| 6.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
