车队协同驾驶系统架构及其控制策略研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 车队协同驾驶系统的研究概况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 车队协同驾驶关键技术研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 车队协同驾驶系统架构 | 第22-34页 |
| 2.1 车队协同驾驶系统总体架构 | 第22-30页 |
| 2.1.1 系统概述 | 第22-23页 |
| 2.1.2 系统架构总体内容 | 第23-24页 |
| 2.1.3 交通控制层 | 第24页 |
| 2.1.4 路侧控制层 | 第24-25页 |
| 2.1.5 车辆管理层 | 第25-29页 |
| 2.1.6 车车与车路通讯层 | 第29-30页 |
| 2.2 车队协同驾驶策略 | 第30-33页 |
| 2.2.1 定速巡航工况 | 第31页 |
| 2.2.2 变速跟随工况 | 第31-32页 |
| 2.2.3 组合工况 | 第32页 |
| 2.2.4 驶离工况 | 第32-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 车辆动力学模型 | 第34-48页 |
| 3.1 车队协同驾驶仿真平台 | 第34-38页 |
| 3.1.1 CarSim软件介绍 | 第34-36页 |
| 3.1.2 车队协同驾驶仿真平台搭建 | 第36-38页 |
| 3.2 基于参考模型的轨迹跟踪方法 | 第38-40页 |
| 3.2.1 轨迹跟踪 | 第38-39页 |
| 3.2.2 2DOF参考动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.3 基于遗传算法的参数辨识 | 第40-47页 |
| 3.3.1 车辆参数辨识原理 | 第40-42页 |
| 3.3.2 遗传算法简介 | 第42页 |
| 3.3.3 构造参数辨识模型 | 第42-45页 |
| 3.3.4 辨识结果分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 无人驾驶车辆轨迹跟踪控制 | 第48-62页 |
| 4.1 基于轨迹跟踪的最优控制方法 | 第48-50页 |
| 4.2 轨迹跟踪控制器设计 | 第50-55页 |
| 4.2.1 轨迹跟踪控制原理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 轨迹预瞄与搜索算法 | 第51-53页 |
| 4.2.3 2DOF状态空间描述 | 第53页 |
| 4.2.4 路径规划 | 第53-54页 |
| 4.2.5 建立轨迹跟踪控制仿真模型 | 第54-55页 |
| 4.3 仿真与结果分析 | 第55-61页 |
| 4.3.1 圆形轨迹跟踪 | 第55-57页 |
| 4.3.2 双移线轨迹跟踪 | 第57-59页 |
| 4.3.3 综合道路轨迹跟踪 | 第59-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 多工况车队协同驾驶仿真研究 | 第62-80页 |
| 5.1 车辆纵向控制策略 | 第62页 |
| 5.2 领航车辆纵向控制器设计 | 第62-64页 |
| 5.2.1 PID控制理论 | 第62-63页 |
| 5.2.2 PID控制器设计 | 第63-64页 |
| 5.3 车辆间距与车队稳定性分析 | 第64-66页 |
| 5.4 跟随车辆纵向控制器设计 | 第66-71页 |
| 5.4.1 模糊PID控制理论 | 第66-67页 |
| 5.4.2 模糊PID控制器设计 | 第67-71页 |
| 5.5 车队协同驾驶仿真与分析 | 第71-79页 |
| 5.5.1 定速巡航仿真 | 第71-73页 |
| 5.5.2 跟随行驶仿真 | 第73-76页 |
| 5.5.3 组合驶离仿真 | 第76-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
